[发明专利]室内机器人及其定位方法

权利要求书

1.一种室内机器人的定位方法，该室内机器人位于一室内空间，该室内空间中设置有多个站台且该站台的定位需求值等于3，该室内机器人具有储存单站台定位模式、双站台定位模式以及多站台定位模式之多个定位模式的一存储器，其特征在于，该定位方法包括：

建立一室内地图与该些站台的坐标；

侦测位于一可视范围内的站台并计算位于该可视范围内的一站台数量；以及

该室内机器人依据该站台数量执行该些定位模式之一，当所侦测到的该站台数量等于1时该室内机器人执行该单站台定位模式，当所侦测到的该站台数量等于2时该室内机器人执行该双站台定位模式，当所侦测到的站台数量大于或等于该定位需求值时该室内机器人执行该多站台定位模式：

在建立该室内地图的步骤包括：

沿该室内空间的边缘行走；

依据一充电基地台的位置建立一封闭路径；

根据该封闭路径建立该室内地图，

其中当该站台数量大于零且小于一定位需求值时，该室内机器人对应所侦测到的站台自行移动一预设距离以定位该室内机器人的位置；当所侦测到的该站台数量等于2时，该室内机器人执行下列步骤：

获得位于一第一位置的该室内机器人和所侦测到的两个站台中的一第一所侦测到的站台的一第一距离数据；和获得位于该第一位置的该室内机器人和所侦测到的两个站台中的一第二所侦测到的站台的一第一距离数据；

确定一第一圆与一第二圆之间的两个交点，该第一位置处的该室内机器人位于两个交点中的一个，其中，该第一圆以该第一所侦测到的站台为中心，其半径等于该室内机器人和第一所侦测到的站台之间的该第一距离数据；以及该第二圆以该第二所侦测到的站台为中心，其半径等于该室内机器人和该第二所侦测到的站台之间的该第一距离数据，该两个交点包括一第一交点和一第二交点；

获取该第一交点的位置数据和该第二交点的位置数据；

通过一驱动单元驱动该室内机器人沿第一方向移动一预定距离到一第二位置；

获得该第二位置处的该室内机器人与该第一所侦测到的站台之间的一第二距离数据，获得该第二位置处的该室内机器人与该第二所侦测到的站台之间的一第二距离数据；

确定一新的第一圆与一新的第二圆之间的两个交点，该第二位置的该室内机器人位于两个交点中的一个，其中，该新的第一圆以该第一所侦测到的站台为中心，该新的第一圆的半径等于该第二位置的该室内机器人与该第一所侦测到的站台之间的该第二距离数据；该新的第二圆以该第二所侦测到的站台为中心，该新的第二圆的半径等于该第二位置处的该室内机器人与该第二检测到的站台之间的该第二距离数据；获取该两个交点的位置数据；

计算并获得该室内机器人的一第一位置数据，假设位于该第一位置的该室内机器人位于该第一交点并沿该第一方向移动该预定距离至该第二位置；

计算并获得该室内机器人的一第二位置数据，假设位于该第一位置的该室内机器人位于该第二交点并沿该第一方向移动该预定距离至该第二位置；

当该室内机器人处于该第二位置时，将该室内机器人的该第一位置数据和该第二位置数据与该新的第一圆与该新的第二圆之间的两个交点的位置数据进行比较，该第一位置数据或该第二位置数据应该与该两个交点中的其中一个交点的位置数据相匹配，并且该第一位置数据或者该第二位置数据匹配该两个交点中的一个位置数据则是该室内机器人位于该第二位置的位置数据。

2.如权利要求1所述的室内机器人的定位方法，其特征在于，当所侦测到的该站台数量等于1时，该室内机器人执行该单站台定位模式，该单站台定位模式包含下列步骤：

依照目前的位置设定参考原点；

取得对应于所侦测到的站台的一第一距离数据；

该室内机器人沿第一方向移动该预设距离到达第一位置后取得对应于所侦测到的站台的一第二距离数据；

改变该室内机器人的行进方向，沿一第二方向移动到达第二位置以取得对应于所侦测到的站台的一第三距离数据；以及

根据参考原点、该第一距离数据、该第二距离数据与该第三距离数据计算出所侦测到的站台相对于参考原点的坐标位置以及该室内机器人目前的所在位置的坐标，以定位该室内机器人的位置。

3.如权利要求1所述的室内机器人的定位方法，其特征在于，当该站台数量大于或等于该定位需求值时，该室内机器人根据所侦测到的站台与该室内机器人之间的距离定位该室内机器人的位置。