[发明专利]用于驻车辅助的改进的校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及驻车辅助，尤其涉及一种用于驻车辅助的改进的校准方法。

背景技术

主动驻车辅助系统常常依赖于超声波传感器技术来扫描和锁定合适的停车位以辅助驾驶员靠近路缘石停驻他们的车辆，当路缘石未被识别时，第二校准程序可以被使用。在这种情况下，驻车辅助算法将主车辆的外部边缘和主车辆将要停驻在其间的一或两辆车辆的外部边缘进行对准。

发明内容

主动驻车辅助系统常常依赖于超声波传感器技术来扫描和锁定合适的驻车空间以辅助驾驶员靠近路缘石停驻他们的车辆。然而，由于环境的或者其他的状况，该超声传感器具有有限的能力并且其在监测上以及在始终平行于路缘石地停驻主车辆的有效性上是受限制的。因此，该公开的方法为自动驻车辅助算法，其用于在平行停车位中避免停驻过深，以避免撞到路缘石，并与已停驻车辆的内部边缘对齐。其避免了与未被识别的路缘石的碰触或停得离路缘石过远。

一种停驻行驶中的车辆的方法，包括测量邻近所期望的停车位的已停驻车辆的第一长度，基于所测量的第一长度预估已停驻车辆的第二长度，并基于所预估的第二长度停驻行驶中的车辆。该行驶中的车辆通过与已停驻车辆的内部边缘对齐被停驻。

一种有形地包含有计算机可执行指令的非临时性计算机可读介质，其包括以下步骤：测量与所期望停车位相邻的已停驻车辆的第一长度，依据测量值确定已停驻车辆的第二长度，并依据第二长度估算值执行车辆驻车算法。

一种主车辆，其包括用于测量已停驻车辆的第一长度的系统，以及编程为依据第一长度估算已停驻车辆的第二长度以及依据估算的长度指示控制器停驻主车辆的计算机。

附图说明

图1为阐释了限定用于驻车辅助的停车位的前部及后部车辆附近的主车辆平面图；

图2为阐释了用于驻车辅助的主车辆的元件；

图3阐释了用于停驻车辆的方法的流程图；

图4阐释了所公开的方法的实施例的逻辑算法或方法；

图5阐释了用于已知的车辆长度和宽度的示例性长宽比数据；以及

图6阐释了用于评估停车位并停驻主车辆的几何变量的平面图。

具体实施方式

图1示出了驻车辅助方案100，其中如小汽车这样的运行的或主车辆102可以使用驻车辅助系统，其用于辅助或指示驾驶员采取什么动作以进行驻车，诸如在平行驻车时。随着主车辆102沿着路径104行进，如位于两个停驻车辆108和110之间的停车位106通过驻车辅助系统被识别。停车位因此被限定在车辆108、110之间，并且其也通过远侧的限制条件来进行限定，诸如路缘石112。停车位106可以通过任何类型或数量或物体或限定条件来限定或限制，而不一定是车辆108、110和路缘石112。

参考图2，主车辆102包括制动系统200、油门202、动力传动系统204、驻车辅助控制模块(PACM)206以及车轮208。车辆102同样包括制动系统210、制动踏板212、动力系统214、音频接口216、以及显示屏218。在示例中示出的转向系统220包括电动机224以及方向盘226。可以被用在动力辅助转向系统或转向系统220中的转向系统，其可能包括任何类型的转向系统，诸如常规的真空/液压系统、电动液压动力辅助系统(EHPAS)，或“线控转向”系统。主车辆102可以包括能够测量车辆102加速度的加速计。

在图示的实施例中，传感系统228被可操作地连接到车辆102并可以被耦接到PACM206以向其提供输入信号。如示例所示，传感系统228包括用于感测车辆环境的传感器，诸如摄像机230、超声波(U/S)传感器232(其可以包括发射器和传感器)、雷达234、以及转向传感器236。虽然未示出，传感系统228同样可以包括但不限于包括LIDAR(激光雷达)、热敏传感器以及GPS的系统。如图1中所示，四个传感器114，诸如超声传感器，可以被置于车辆102上邻近前后保险杠的左侧和右侧上，以提供围绕车辆102的完全或近乎完全的360°覆盖。传感器的数量、类型、和/或位置可以按期望与图示中的不同。