[发明专利]重叠域双摄像头目标跟踪系统及方法

权利要求书

1.一种重叠域双摄像头目标跟踪算法,其特征在于该方法包括：

步骤1：摄像头采集图像

步骤2：目标检测

步骤3：目标跟踪，采用基于HSV空间背景加权Meanshift算法

步骤4：双摄像头目标交接，采用改进的视野分界线目标交接

步骤5：后续处理。

2.根据权利要求1所述的方法，所述步骤3基于HSV空间背景加权Meanshift算法具体包括：

步骤31：图像转换到HSV空间；

步骤32：计算目标模型颜色直方图

步骤33：对当前帧中目标的位置y₀和搜索窗尺寸h进行初始化，并计算搜索区域中候选目标模型在y₀处的颜色直方图然后估计候选目标模型颜色直方图与目标模型颜色直方图的相似度，计算二者的Bhattacharyya系数搜索窗区域就是候选目标区域。值越大，候选目标像素点为实际目标像素点的概率越大；

步骤34：计算搜索窗内各像素点的权值和目标新的位置y₁；

步骤35：更新候选目标在新位置处的颜色直方图并估计该直方图与目标模型颜色直方图的相似度

步骤36：若说明目标新位置y₁处的颜色分布与目标模型颜色分布的相似度低于目标原位置y₀处的颜色分布与目标模型颜色分布的相似度，则缩小目标新位置y₁与原位置y₀的距离，取二者的中间位置，即直到

步骤37：若目标新位置与原位置之差||y₁-y₀||<ε，ε为一个预设阈值，说明已经跟踪到视频序列的最后一帧了，跟踪结束；否则更新目标位置，y₀←y₁，跳转到步骤32继续进行；另外，当meanshift跟踪算法的迭代次数大于预设的最大迭代次数(一般在15～20)时，跟踪结束。

3.根据权利要求所述的方法，所述步骤4改进的视野分界线目标交接包括：

步骤41：利用改进的Meanshift算法实现单摄像头的目标跟踪，并记录目标的脚点位置；

步骤42：利用SIFT及单应性矩阵恢复视野分界线；

步骤43：某个时刻摄像头C₂中出现了新的目标P时，判断目标在摄像头C₁中的可见性，若不可见，为目标P赋予一个新的标号，转到步骤45；若可见，计算摄像头C₁中各个目标与视野分界线的距离D；

步骤44：设定一个阈值Th，比较D与Th的大小对目标进行二次匹配；

当D≤Th时，分两种情况：

(1)满足条件的只有一个目标，则该目标就是与目标P对应的目标，对目标P赋予相同的标号；

(2)满足条件的有多个目标，计算目标P与满足条件的目标的空间颜色直方图，用巴氏系数度量各个目标与目标P的空间颜色直方图的相似性，巴氏系数最大的目标即为与目标P匹配的目标，给予目标一致性标记；

步骤45：完成目标交接。

4.一种重叠域内双摄像头目标跟踪系统，其特征在于包括单摄像头跟踪子系统和双摄像头跟踪系统，其中：

单摄像头跟踪子系统，用于运动目标的检测和跟踪；双摄像头跟踪系统，用于利用单摄像头跟踪子系统获取的目标信息进行目标交接任务，然后获取目标的最终轨迹。