[发明专利]自动喷漆的实现方法及装置

权利要求书

1.一种自动喷漆的实现方法，其特征在于，包括：

确定待喷漆工件的3D图像；

根据所述3D图像，生成所述工件的喷漆路径；以及

根据所述喷漆路径，对所述工件进行喷漆。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，确定待喷漆工件的3D图像包括：

根据所述工件的多个图像，重构所述工件的3D图像，

其中，所述多个图像包括所述工件不同位置的图像。

3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，确定待喷漆工件的3D图像还包括：

预先采集所述工件的所述多个图像。

4.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述3D图像的一个或多个面包括图像外框和一个或多个非平面区域；

并且，根据所述3D图像，生成所述工件的喷漆路径包括：

根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的喷漆路径。

5.根据权利要求4所述的实现方法，其特征在于，根据所述图像外框和所述多个非平面区域，生成所述工件的喷漆路径包括：

为所述图像外框和所述非平面区域确定参照位置，其中，所述参照位置作为确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距的参照物；

根据所述参照位置，确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距；

根据所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距，确定所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域；以及

根据所述平面区域和所述非平面区域，生成所述工件的喷漆路径。

6.根据权利要求5所述的实现方法，其特征在于，所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、和/或相邻非平面区域之间的间距为常数或通过函数表达式进行表示，其中，在所述函数表达式中，变量为所述图像外框的尺寸。

7.根据权利要求4所述的实现方法，其特征在于，进一步包括：

对所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域和/或所述非平面区域进行分析，确定所述平面区域和/或所述非平面区域的凹凸度；以及

根据所述凹凸度确定所述平面区域和/或所述非平面区域的喷漆量。

8.一种自动喷漆的实现装置，其特征在于，

图像处理模块，用于确定待喷漆工件的3D图像；

路径生成模块，用于根据所述3D图像，生成所述工件的喷漆路径；以及

喷漆装置，用于根据所述喷漆路径，对所述工件进行喷漆。

9.根据权利要求8所述的实现装置，其特征在于，在确定待喷漆工件的3D图像时，所述图像处理模块用于根据所述工件的多个图像，重构所述工件的3D图像，其中，所述多个图像包括所述工件不同位置的图像。

10.根据权利要求9所述的实现方法，其特征在于，还包括：

图像采集模块，用于预先采集所述工件的所述多个图像。