[发明专利]自动打磨的实现方法及装置

权利要求书

1.一种自动打磨的实现方法，其特征在于，包括：

确定待打磨工件的3D图像，其中，确定待打磨工件的3D图像包括：根据所述工件的多个图像，重构所述工件的3D图像，其中，所述多个图像包括所述工件不同位置的图像，以及确定待打磨工件的3D图像还包括：预先采集所述工件的所述多个图像；

根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径；以及

根据所述打磨路径，对所述工件进行打磨；

其中，所述3D图像的一个或多个面包括图像外框和一个或多个非平面区域；

并且，根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径包括：

根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的打磨路径；

根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的打磨路径包括：

为所述图像外框和所述非平面区域确定参照位置，其中，所述参照位置作为确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距的参照物；

根据所述参照位置，确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距；

根据所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距，确定所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域；以及

根据所述平面区域和所述非平面区域，生成所述工件的打磨路径；

对所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域和/或所述非平面区域进行分析，确定所述平面区域和/或所述非平面区域的凹凸度；以及

根据所述凹凸度确定所述平面区域和/或所述非平面区域的打磨量。

2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、和/或相邻非平面区域之间的间距为常数或通过函数表达式进行表示，其中，在所述函数表达式中，变量为所述图像外框的尺寸。

3.一种自动打磨的实现装置，其特征在于，

图像处理模块，用于确定待打磨工件的3D图像，其中，在确定待打磨工件的3D图像时，所述图像处理模块用于根据所述工件的多个图像，重构所述工件的3D图像，其中，所述多个图像包括所述工件不同位置的图像，图像采集模块还用于预先采集所述工件的所述多个图像；

路径生成模块，用于根据所述3D图像，生成所述工件的打磨路径；以及

打磨装置，用于根据所述打磨路径，对所述工件进行打磨；

其中，所述3D图像的一个或多个面包括图像外框和一个或多个非平面区域；

并且，所述路径生成模块还用于根据所述图像外框和所述一个或多个非平面区域，生成所述工件的打磨路径；

所述图像处理模块包括：参照物确定模块、间距确定模块、区域确定模块；

其中，所述参照物确定模块，用于为所述图像外框和所述非平面区域确定参照位置，其中，所述参照位置作为确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距的参照物；

所述间距确定模块，用于根据所述参照位置，确定所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距；

所述区域确定模块，用于根据所述图像外框与所述非平面区域之间的间距、以及确定相邻非平面区域之间的间距，确定所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域；以及

所述路径生成模块还用于根据所述平面区域和所述非平面区域，生成所述工件的打磨路径；

所述路径生成模块包括凹凸度确定模块、打磨量确定模块，其中，所述凹凸度确定模块用于对所述图像外框和所述非平面区域之间的平面区域和/或所述非平面区域进行分析，确定所述平面区域和/或所述非平面区域的凹凸度；

所述打磨量确定模块，用于根据所述凹凸度确定所述平面区域和/或所述非平面区域的打磨量。