[发明专利]无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置及其方法

权利要求书

1.无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置，其特征是，设置在无人飞行器的机载装置之中，(如图1所示，)包括移动目标数据采集模块、移动目标数据处理模块、移动目标轨迹生成模块和移动目标轨迹推荐模块；

所述移动目标数据采集模块，用于通过所述无人飞行器的机载装置中的机载传感器系统采集地面移动目标的数据；

所述移动目标数据处理模块，用于通过将所述地面移动目标轨迹三维极坐标换算成三维直角坐标(即：)，并根据具体的数据类型选择对应的预处理方法对地面移动目标轨迹数据进行标准化处理，从而便于对地面移动目标轨迹数据进行分析预测；

所述移动目标轨迹生成模块：用于调用预测方法库中的地面移动目标轨迹预测的方法，对所述移动目标处理模块得到的移动目标的轨迹标准化数据进行分析预测，并生成地面移动目标轨迹的预测结果；

所述移动目标轨迹推荐模块：用于结合地面移动目标轨迹的标准化数据和移动目标轨迹的预测结果计算出当前所述移动目标轨迹预测结果的推荐度(即地面移动目标轨迹预测结果与实际地面移动目标轨迹的标准化数据之间的差值的平均值)，然后判断所述推荐度是否小于或等于系统设定的推荐阈值。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置，其特征是，在所述移动目标数据处理模块中，所述数据类型包括稳定型数据、缺失型数据和波动型数据；其中，所述稳定型数据选择Decimal scaling小数定标标准化，缺失型数据选择z-score标准化，波动型数据选择Min-max标准化。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置，其特征是，在所述移动目标轨迹推荐模块中，若推荐度大于或等于系统设定推荐阈值，则装置重新预测移动目标的轨迹；若推荐度小于系统设定的推荐阈值，则装置将移动目标轨迹预测结果提交给任务规划系统，以便于任务规划系统进行任务规划。

4.一种根据权利要求1所述的无人飞行器对地面目标运动轨迹预测的装置的预测方法，其特征是，(如图2所示，)包括以下步骤：

步骤1：通过所述无人飞行器的机载装置中的机载传感器系统采集地面移动目标的数据；

步骤2：通过将所述地面移动目标轨迹三维极坐标换算成三维直角坐标，并根据具体的数据类型选择对应的预处理方法对地面移动目标轨迹数据进行标准化处理，从而便于对地面移动目标轨迹数据进行分析预测；

步骤3：调用预测方法库中的地面移动目标轨迹预测的方法，对所述移动目标处理模块得到的移动目标的轨迹标准化数据进行分析预测，并生成地面移动目标轨迹的预测结果；

步骤4：结合地面移动目标轨迹的标准化数据和移动目标轨迹的预测结果，计算出当前所述移动目标轨迹预测结果的推荐度，然后判断所述推荐度是否小于或等于系统设定的推荐阈值；若是，则输出移动目标轨迹预测结果；若非，则返回步骤1。