[发明专利]穿戴式救援机器人控制方法及系统有效
| 申请号： | 201410222310.8 | 申请日： | 2014-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN104002307A | 公开（公告）日： | 2014-08-27 |
| 发明（设计）人： | 钟颕光;崔宁;林天麟;沙日星;钱辉环;徐扬生 | 申请（专利权）人： | 智慧城市系统服务（中国）有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 穿戴 救援 机器人 控制 方法 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种穿戴式救援机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
捕捉操控者的手臂位姿信息；
根据操控者的手臂位姿信息和正运动学算法，计算得到当前时刻t机器人的手臂末端操作器的位姿信息；
根据当前时刻t手臂末端操作器的位姿信息和逆雅克比矩阵算法，调整当前时刻t所述机器人的手臂位姿信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据操控者的手臂位姿信息和正运动学算法，计算得到当前时刻t机器人的手臂末端操作器的位姿信息具体包括：
根据转换矩阵
根据公式实现手臂末端操作器对坐标系的总坐标变换；
所述n为机器人一个手臂的自由度数量，所述A1、A2...An为所述一个手臂关节自由度的转动。
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