[发明专利]一种基于颜色内相关和自适应支撑权重的立体匹配方法

权利要求书

1.一种基于颜色内相关和自适应支撑权重的立体匹配方法，其特征在于，步骤如下： 

步骤一、定义左图像和右图像的像素点颜色内相关函数，获得颜色内相关分量rin，左图像与右图像的颜色内相关分量rin表达式相同，均如公式(1)所示， 

rin＝[rce1,rec2,rce3]        (1) 

公式(1)中，rce1、rec2、rce3依次为左图像或者右图像的三个颜色内相关函数，具体如公式(2)、(3)、(4)所示， 

rce1＝I_R(x,y)-I_G(x,y)            (2) 

rce2＝I_G(x,y)-I_B(x,y)            (3) 

rce3＝I_B(x,y)-I_R(x,y)            (4) 

公式(2)、(3)、(4)中，I_R(x,y)、I_G(x,y)、I_B(x,y)依次为左图像或者右图像像素点的R通道分量、G通道分量、B通道分量的像素值，x、y表示当前像素点在行方向和列方向上的坐标值； 

步骤二、建立如公式(5)所示的匹配窗口权重函数， 

公式(5)中，w(p,q)为匹配窗口权重函数，exp为指数函数符号，p为左图像匹配窗口的中心像素点，q为左图像匹配窗口中除中心像素点之外的像素点，Δc_pq为像素点p和q的RGB颜色相似性，Δd_pq为像素点p和q的欧式距离相似性，Δr_pq为像素点p和q的颜色内相关分量rin的相似性，τ_c为颜色相似性所占匹配窗口权重函数的比例，τ_d为欧式距离相似性所占匹配窗口权重函数的比例，τ_r为颜色内相关相似性所占匹配窗口权重函数的比例； 

公式(5)中，颜色相似性Δc_pq、欧式距离相似性Δd_pq、颜色内相关相似性Δr_pq的计算方法依此如公式(6)、(7)、(8)所示： 

公式(6)、(7)、(8)中，p_R、p_G、p_B依次为像素点p点的R、G、B颜色像素值，q_R、q_G、q_B依此为像素点q点的R、G、B颜色像素值，(x_p,y_p)为像素点p的坐标值，(x_q,y_q)表示像素点q的坐标值，rin_p为像素点p处的颜色内相关分量值，rin_q为像素点q处的颜色内相关分量值； 

步骤三、根据匹配窗口权重函数w(p,q)计算左右图像立体匹配的初始视差值； 

步骤四、对初始视差值依次进行左右一致性检查、中值滤波和直方图统计，获得最终精确的视差结果。 

2.如权利要求1所述的基于颜色内相关和自适应支撑权重的立体匹配方法，其特征在于，步骤三中所使用的匹配代价函数如公式(9)所示， 

公式(9)中，为匹配代价函数，N_p为左图像匹配窗口，N_q为右图像匹配窗口，p为左图像匹配窗口的中心像素点，q为左图像匹配窗口中除中心像素点之外的像素点，为右图像匹配窗口的中心像素点，为右图像匹配窗口中除中心像素点之外的像素点，为右图像的匹配权重函数，为左右图像在像素点q和处的匹配值，如公式(10)所示， 

公式(10)中，I_L(q)为左图像在像素点q处的像素值，为右图像在像素点处的像素值。