[发明专利]一种CMOS道路识别装置及方法

权利要求书

1.一种CMOS道路识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 

(1)通过CMOS图像传感器对白色轨道上的黑线进行实时图像采集，并将采集到的图像数据发送给控制板； 

(2)所述控制板对所述图像数据进行滤波处理，再计算出黑线转向目标值； 

(3)所述控制板采用PD算法通过所述黑线转向目标值计算出转向值。 

2.如权利要求1所述的CMOS道路识别方法，其特征在于，所述步骤(2)具体为：“所述控制板对所述图像数据进行凹槽滤波处理，并通过边缘提取算法计算出黑线转向目标值”。 

3.如权利要求1或2所述的CMOS道路识别方法，其特征在于，所述步骤(3)具体为：“所述控制板采用PD算法通过所述黑线转向目标值计算出转向值U1＝Kp×e(n)+Kd×(e(n)-e(n-1))； 

其中Kp,Kd为系数，e(n)为n次黑线转向目标值，e(n-1)为n-1次黑线转向目标值。 

4.一种CMOS道路识别装置，包括相互连接的CMOS图像传感器和控制板，其特征在于，所述CMOS图像传感器通过调节装置设置在撑杆上，所述撑杆设置在小车上，所述控制板也设置在小车上，所述小车设置在白色的轨道上，所述轨道中间涂有黑线，所述调节装置包括固定支架和旋转支架，所述旋转支架开拆卸的安装在所述撑杆上，所述旋转支架一端可上下摆动的与所述固定支架连接，所述旋转支架另一端可拆卸的固定所述CMOS图像传感器。 

5.如权利要求4所述的CMOS道路识别装置，其特征在于，所述轨道采用KT板。 

6.如权利要求4或5所述的CMOS道路识别装置，其特征在于，所述旋转支架包括固定面，所述固定面通过螺栓与所述CMOS图像传感器连接，所述固定 面的另一侧设置两个间隔的凸起面，所述凸起面上设置有通孔，所述凸起面上通孔与所述固定支架的凸起端上的穿孔贯通，所述通孔和穿孔内固定有螺栓，所述螺栓通过螺母将凸起面和凸起端固定。