[发明专利]堆垛机械手

说明书

技术领域

本发明属于输送、包装设备领域，尤其涉及一种堆垛机械手。

背景技术

在玻璃或钢板翻面、铺纸后，需要从输送机构搬运到堆垛台上。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以稳定可靠地将玻璃从输送机构搬运到堆垛台的堆垛机械手。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种堆垛机械手，包括设置在堆垛台和后输送机构之间的底座，所述底座上设有堆垛主轴和驱动堆垛主轴转动的驱动装置；所述堆垛主轴两端各设有一个主摆臂，还设有连接两个主摆臂、并能在主摆臂上转动的吸盘架、和驱动吸盘架转动的吸盘架伺服电机，所述吸盘架上设有横杆，所述横杆上设有可以吸附玻璃的吸盘。

所述横杆中部与吸盘架连接，横杆两端各设有一个吸盘。

所述横杆至少有两个。

驱动堆垛主轴转动的驱动装置包括主摆臂伺服电机，所述主摆臂伺服电机通过减速器与堆垛主轴连接。

所述堆垛主轴上设有配重块。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，可以稳定可靠地将玻璃从输送机构搬运到堆垛台。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的堆垛机械手的结构示意图；

图2为图1垛机械手的结构示意图；

上述图中的标记均为：1、底座，2、堆垛主轴，3、主摆臂伺服电机，4、主摆臂，5、吸盘架伺服电机，6、吸盘架，7、横杆，8、吸盘，9、堆垛台，10、配重块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

参见图1和图2，一种堆垛机械手，包括设置在堆垛台9和后输送机构之间的底座1，底座1上设有堆垛主轴2和驱动堆垛主轴2转动的驱动装置；堆垛主轴2两端各设有一个主摆臂4，还设有连接两个主摆臂4、并能在主摆臂4上转动的吸盘架6、和驱动吸盘架6转动的吸盘架伺服电机5，吸盘架6上设有横杆7，横杆7上设有可以吸附玻璃的吸盘8。

横杆7中部与吸盘架6连接，横杆7两端各设有一个吸盘8。

横杆7有四个。在吸盘架6上均匀分布。

驱动堆垛主轴2转动的驱动装置包括主摆臂伺服电机3，所述主摆臂伺服电机3通过减速器与堆垛主轴2连接。

堆垛主轴2上设有配重块10。使堆垛主轴2转动更加稳定可靠。

工作时，主摆臂伺服电机3和吸盘架伺服电机5启动，吸盘架伺服电机5保持吸盘架6始终处于水平状态，主摆臂伺服电机3将吸盘架6带到后输送机构，吸盘架6上的吸盘8将玻璃吸住；之后主摆臂伺服电机3和吸盘架伺服电机5反转，将玻璃运送到堆垛架，堆垛机构如此反复动作。

采用上述的结构后，可以稳定可靠地将玻璃从输送机构搬运到堆垛台9。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。