[发明专利]一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及电动舵机领域，尤其涉及一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统。

背景技术

电动舵机是电动舵系统的执行机构，广泛应用于飞行器的舵面控制，电动舵机由电机、减速器机构、位置反馈电位器等组成。

目前，在电动舵系统运行过程中，在电动舵机出现故障时，维修人员需要根据电动舵机出现的故障进行分析处理，并进行手动维修，这样，检测与手动维修势必会占用较长的时间，使得系统的快速响应能力降低。

然而，随着武器系统的发展，电动舵系统具备内建测试(Build-in Test,BIT)功能，已成为了发展的趋势。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统，以解决现有技术中由维修人员手动维修电动舵机出现的故障，降低了系统的快速响应能力的问题，其具体方案如下：

一种电动舵机振荡故障恢复的方法，包括：

对电动舵机进行振荡故障诊断，输出诊断结果；

当所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号；

依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。

进一步的，还包括：

间隔固定时间对电动舵机进行振荡故障诊断。

进一步的，还包括：

将所述输出的诊断结果合并成故障特征字，并对所述故障特征字进行分析处理。

进一步的，依据所述振荡故障的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，具体为：

依据所述振荡故障的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整，以修复振荡故障。

进一步的，对电动舵机控制回路的PID控制参数、PWM控制参数进行调整，具体为：

降低所述控制回路中控制增益的大小，缩短误差变化量的采样时间，减少PWM波形中高电平的工作时间，以使电动舵机恢复到正常工作状态。

一种电动舵机振荡故障恢复的系统，包括：

振荡故障诊断模块，与所述振荡故障诊断模块相连的故障选通模块，与所述故障选通模块相连的振荡故障恢复模块，

所述振荡故障诊断模块对电动舵机进行振荡故障诊断，并输出诊断结果；

所述故障选通模块判断所述诊断结果为故障代码时，对所述输出的诊断结果进行分析处理，并输出振荡故障的恢复使能信号；

所述振荡故障恢复模块依据所述故障选通模块输出的恢复使能信号，对所述电动舵机的控制回路的参数进行修改，以修复振荡故障。

进一步的，与所述振荡故障恢复模块及振荡故障诊断模块分别相连的定时装置，

所述定时装置进行计时，当间隔固定时间时，发送检测信号，使所述振荡故障诊断模块进行故障诊断。

进一步的，所述振荡故障诊断模块包括：诊断单元，与所述诊断单元及所述故障选通模块相连的合并单元，

所述诊断单元对电动舵机进行振荡故障诊断，并输出诊断结果；

所述合并单元将所述诊断结果合并成故障特征字，并将所述故障特征字输出至所述故障选通模块。

进一步的，所述振荡故障恢复模块包括：与所述故障选通模块相连的PID参数控制单元，与所述故障选通模块相连的PWM参数控制单元，

所述PID参数控制单元用于依据所述振荡故障选通模块发送的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PID控制参数进行调整；

所述PWM参数控制单元用于依据所述振荡故障选通模块发送的恢复使能信号，对电动舵机控制回路的PWM控制参数进行调整。

进一步的，包括：

所述PID参数控制单元用于降低所述控制回路中控制增益的大小；

所述PWM参数控制单元用于减少PWM波形中高电平的工作时间。

从上述技术方案可以看出，本发明公开的电动舵机振荡故障恢复方法及系统，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可靠性得到提高。

附图说明