[发明专利]三维立体全景泊车的多摄像头标定方法

权利要求书

1.一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于第一重叠区或者第二重叠区内，当置于第一重叠区时，由前摄像头和左摄像头同时获取三维标定物的图像，当置于第二重叠区时，由前摄像头和右摄像头同时获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中；

(4)二次标定：若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第一重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第三重叠区中，反之，若三维标定物在前述步骤(3)中是置于第二重叠区时，则在本步骤上将三维标定物置于第四重叠区中，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取即可。

2.一种三维立体全景泊车的多摄像头标定方法，其特征在于：包括有以下步骤：

(1)摄像头安装：将前、后、左、右摄像头分别安装于汽车的前、后、左、右对应的位置上，并使前、后、左、右摄像头均连接到汽车上的三维图像数据处理系统，前摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第一重叠区，前摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第二重叠区，后摄像头的视角区域与右摄像头的视角区域之间形成有第三重叠区，后摄像头的视角区域与左摄像头的视角区域之间形成有第四重叠区；

(2)三维标定物实际数据录入：将三维标定物的数据录入到三维图像数据处理系统中，该三维标定物可转动地安装于一固定架上，三维标定物至少具有第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点，该第一标定点、第二标定点和第三标定点位于同一表面上且不在同一直线上，该第四标定点位于第三标定点的正上方，该第一标定点至第二标定点之间的实际距离为A，第一标定点至第三标定点之间的实际距离为B，第二标定点至第三标定点的实际距离为C，第三标定点至第四标定点之间的实际距离为D；

(3)一次标定：首先，一次图像获取，将三维标定物置于前摄像头的视角区域内，由前摄像头获取三维标定物的图像；接着，二次图像获取，将三维标定物原地旋转一固定角度，并进行二次图像的获取；然后，获取三维图像校正参数，将一次获取图像得到的数据、二次获取图像得到的数据结合固定角度的数值跟三维标定物的实际数据进行对比和运算而得到三维图像校正参数，并将三维图像校正参数存储在三维图像数据处理系统中，如此完成前摄像头的标定；

(4)二次标定：将三维标定物置于后摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对后摄像头的标定；

(5)三次标定：将三维标定物置于左摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对左摄像头的标定；

(6)四次标定：将三维标定物置于右摄像头的视角区域内，然后，重复步骤(3)进行图像的获取和三维图像校正参数的获取，如此完成对右摄像头的标定。