[发明专利]电动轮椅辅助驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种电动轮椅辅助驾驶系统，其特征在于，主要由带有操纵杆的电动轮椅、超声波传感器以及控制器组成，轮椅上安装若干超声波传感器，超声波传感器与控制器连接，控制器控制超声波传感器并采集超声波传感器数据，当用户操作操纵杆控制轮椅运动时，控制器计算出轮椅安全行驶的控制指令，控制轮椅安全运动。

2.根据权利要求1所述的电动轮椅辅助驾驶系统，其特征在于，所述超声波传感器包括均匀分布于轮椅前方部位向正前方和左右方探测的若干超声波传感器、安装在轮椅前方部位向前下方探测的超声波传感器、安装在轮椅后方部位向正后方探测的超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的电动轮椅辅助驾驶系统，其特征在于，还包括一传感器接口板，通过传感器接口板，将所有的超声波传感器的控制及数据线路集成到总线上，超声波传感器通过总线的形式与控制器进行通信，供控制器控制传感器、采集传感器数据。

4.一种电动轮椅辅助驾驶方法，其特征在于，采用如权利要求1、2或3所述的系统来完成，所述控制器采用分组点火的策略控制超声波传感器并采集超声波传感器数据，所述分组点火的策略如下：

将前方部位的所有超声波传感器进行分组，每组内的超声波传感器均不相邻，前下方传感器和后方传感器参与分组或单独成组，每组内的超声波传感器同时点火启动，根据传感器的最大量程，避免连续两组传感器之间的干扰，在连续两组点火之间插入一定的时间间隔。

5.根据权利要求4所述的电动轮椅辅助驾驶方法，其特征在于，所述控制器所运行的控制算法采用共享控制策略，具体如下：

首先，控制器同时接受用户操作操纵杆的指令和超声波传感器采集到的数据信息，控制器通过采集到的用户指令分析得出用户的运动意图；

其次，在得到用户的运动意图后，通过超声波传感器采集到的数据判断在此运动指令下轮椅的行驶是否安全，如果环境安全，则直接将用户指令送给轮椅执行；否则，通过控制器中的算法计算出轮椅行驶安全的运动指令，然后将安全指令下发给轮椅执行，保证轮椅的行驶安全。