[发明专利]基于三维激光点云的全景相机标定方法有效
| 申请号： | 201410228805.1 | 申请日： | 2014-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN103994779B | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 钟若飞;孙振兴;宫辉力 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435 | 代理人： | 孟阿妮 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 三维 激光 全景 相机 标定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，获取地物稳定的场景中所述地物的三维激光点云；
在所述场景中通过全景相机获取组成所述全景相机的各子相机的单张标定影像；
根据所述三维激光点云获取所需控制点的坐标；
根据所述控制点与所述单张标定影像的映射关系，在各所述单张标定影像中获取与所述控制点对应的像点坐标；
根据所述控制点的坐标及所述像点坐标，通过张正友标定法解算所述全景相机中各个子相机的内参数及外参数。
2.根据权利要求1所述的基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，在所述场景中的同一位置，通过所述全景相机获取所述场景的多组子相机照片，从多组所述子相机照片中选取照片质量高于预设阈值的一组作为所述单张标定影像，所述预设阈值用于表征所需照片质量的最低标准。
3.根据权利要求1或2所述的基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，所述场景的周围遍布特征点，所述特征点用于表征角点和交叉点中的至少任一种。
4.根据权利要求1或2所述的基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，通过三维激光扫描仪获取所述三维激光点云。
5.根据权利要求4所述的基于三维激光点云的全景相机标定方法，其特征在于，所述全景相机设置于所述场景的中心位置处。
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