[发明专利]一种检测表贴式永磁同步电机转子初始位置的方法

权利要求书

1.一种检测表贴式永磁同步电机转子初始位置的方法，该方法先获取转子初始位置的初次估计值，再判断d轴正方向，将转子初始位置的初次估计值加上d轴正方向判断后的补偿值即为最终初始位置估计值，其特征在于：判断d轴正方向的过程如下：

检测估计转子同步旋转坐标系的d轴电流响应将其经过低通滤波器提取直流分量该直流分量即为d轴正方向的判断信息，当大于0表示d轴正方向与磁极N极同向，d轴正方向判断后的补偿值为0；当小于0表示d轴正方向与磁极N极反向，d轴正方向判断后的补偿值为π。

2.根据权利要求1所述的一种检测表贴式永磁同步电机转子初始位置的方法，其特征在于：获取转子初始位置的初次估计值的步骤如下：

步骤1、在估计转子同步旋转坐标系的d轴注入高频余弦电压U_hmcos(ω_ht)，q轴给定电压为0，其中，U_hm为在d轴注入高频电压的幅值，ω_h为在d轴注入高频电压的角频率，t表示当前时刻；

步骤2、对估计转子同步旋转坐标系上注入的电压信号进行派克逆变换，得到两相静止α-β坐标系下的电压信号u_α和u_β，再采用空间矢量调制策略SVPWM得到三相逆变器的六路开关信号，驱动表贴式永磁同步电机SPMSM；

步骤3、检测电机三相绕组A/B/C中的任意两相电流，先进行克拉克变换得到两相静止α-β坐标系下的电流信号i_α和i_β，再经过派克变换得到估计转子同步旋转坐标系下的d轴电流响应信号和q轴电流响应信号

步骤4、将估计转子同步旋转坐标系的q轴电流响应信号经过带通滤波器选出频率为ω_h的交流分量即为q轴电流响应的一次谐波分量，再与正弦信号sin(ω_ht)相乘进行调制，得到直流分量和频率为2ω_h的交流分量，最后经过低通滤波器滤除交流分量，提取直流分量，得到估计位置偏差信号；

步骤5、构建位置偏差闭环，将估计位置偏差信号作为PI调节器的输入，估计转子角速度为PI调节器的输出，对估计转子角速度积分得到估计的转子位置；返回步骤1，直到估计的转子位置收敛为一恒定值，即为转子初始位置的初次估计值。