[发明专利]一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航智能对准方法

权利要求书

1.一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，包括：

（1）定义新息为观测所得量测值和量测估计值之差；

 （2）求得卡尔曼滤波器新息方差的理论值                                                ,并得到卡尔曼滤波器新息方差的实际值，新息方差实际值与理论值的比例为D；

（3）为达到最优滤波效果，构建反馈回路； 

（4）在反馈回路中引用支持向量机，产生智能因子，对信息方差的理论值进行实时监测和修改，使新息方差的理论值和实际值的比例保持为1，改善滤波器滤波精度，防止其发散。

2.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，其特征在于：所述卡尔曼滤波器新息方差的理论值包含高斯白噪声，可通过调整来控制，从而减小与之间的差异。

3.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，其特征在于：所述D存在如下三种情况：

（1）如果D=1，说明和一致，保持不变；

（2）如果D>1，说明小于它的实际值，那么增大来减少D；

（3）如果D<1，说明大于它的实际值，那么减小来增大D。

4.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，其特征在于：当D偏离1时，用D作为所述支持向量机的训练样本输入，输出为相应的调整因子 ，根据调整噪声方差阵在线调整卡尔曼滤波器的模型方差阵，并使D回到1附近。

5.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波及反馈控制的组合导航快速对准方法，其特征在于：在上述支持向量机理论中，应用惩罚系数可变的回归模型，通过控制惩罚系数大小而改进模型，调整支持向量机泛化的能力。