[发明专利]防倾倒移动装置及其防倾倒方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动平台领域，尤其是涉及一种防倾倒移动装置及其防倾倒方法。

背景技术

随着智能控制技术的发展，可移动机器人的应用越来越普及。具有较高重心及较小底盘的移动机器人，在地面不平、加减速过快、受较大外力冲击等情况下容易翻倒，导致机器人无法正常工作。目前市面上已经有机器人上设置了防翻倒的装置，这些防翻倒装置通常是设置悬挂装置，用于检测整个机器人的重心变化，当其检测到重心变化后就开始采取应对措施。然而，这种重心检测方法只适用于机体已经开始倾斜，并产生能被检测出来的角度时才发挥作用。对于一旦开始倾斜就失去控制的机器人无法起到有效的作用。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能预先判断出平台的倾倒趋势，以在其倾倒之前就做出相应的措施的防倾倒移动装置及其防倾倒方法。

本发明提出一种防倾倒移动装置，包括移动平台，位于该移动平台上方的支撑框架，以及检测装置。该检测装置包括控制模块以及至少三个位于该移动平台与该支撑框架之间的压力传感器，该支撑框架上的重力通过该至少三个压力传感器传递至该移动平台，该控制模块用于读取各压力传感器的压力值，并根据该压力值控制该移动平台的移动。

一种防倾倒方法，其可应用至一个移动装置上，该移动装置包括移动平台、位于该移动平台上方的支撑框架、以及至少三个位于该移动平台与该支撑框架之间的压力传感器，该支撑框架上的重力通过该至少三个压力传感器传递至该移动平台，该防倾倒方法包括：读取各压力传感器的压力值；及根据该压力值控制该移动平台的移动。

如此，在防倾倒移动装置出现倾倒趋势而导致重心改变但移动平台的车轮均仍和地面接触时，通过上述的读取各压力传感器的压力值并根据该压力值控制该移动平台的移动的执行，可进行有效的防止倾倒控制。并且因为车轮仍然着地，整个装置的运动不受限制，因此能作出更全面的防止倾倒控制，从而提高移动平台作为机器人底盘移动时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施方式的防倾倒移动装置的结构示意图；

图2是图1的防倾倒移动装置沿线II-II的部分剖视示意图；

图3是图1的防倾倒移动装置的防倾倒控制算法示意图；

图4是图1的防倾倒移动装置的受力简化模型示意图；

图5是本发明另一实施方式的防倾倒移动装置的结构示意图；

图6是图5的防倾倒移动装置沿线VI-VI的部分剖视示意图；及

图7是本发明一个实施方式的防倾倒方法的流程图。

图8是本发明另一实施方式的防倾倒方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案作进一步更详细的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

第一实施方式

本发明第一实施方式提供一种防倾倒移动装置，包括移动平台、位于移动平台上方的支撑框架、连接该两者的连接装置以及检测装置。该连接装置包括三个在周向上均匀分布的连接件。该检测装置包括控制模块以及夹设在各连接件与该移动平台或该支撑框架之间的压力传感器，该控制模块用于读取各压力传感器的压力值，并根据该压力值控制该移动平台的移动。

具体地，请结合图1，本发明一个实施方式的防倾倒移动装置10是一个机器人，包括分层设置的移动平台1、位于移动平台1上方的支撑框架4、连接移动平台1和支撑框架4的连接装置7、以及检测装置（图未示）。移动平台1可以为两轮差速，四轮转向等各种移动平台。本实施方式中移动平台1具有三个轮6，为三轮全向平台。支撑框架4用于搭载负载（图未示）。下文中，支撑框架4及可能搭载的负载统称为负载。