[发明专利]基于H∞混合灵敏度的风机变桨执行机构鲁棒控制方法

权利要求书

1.一种基于H_∞混合灵敏度的风机变桨执行机构的鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(A)构建变桨执行机构的开环传递函数G_P(s)：

$\frac{\mathrm{\β}}{{\mathrm{\β}}_{CMD}}=G_P\left(s\right)=\frac{1}{\mathrm{\τ}s+1}$

其中，β为变桨执行机构输出的桨距角值，β_CMD为变桨执行机构输入的桨距角命令，τ为时间常量，s为拉普拉斯算子；

(B)通过如下公式建立灵敏度函数S和补灵敏度函数T：

$S=\frac{1}{1+G_p\left(s\right)K\left(s\right)}$

$T=\frac{G_p\left(s\right)K\left(s\right)}{1+G_p\left(s\right)K\left(s\right)}$

其中，K(s)为H_∞控制器的传递函数；

构造满足约束条件的加权函数W₁、W₂、W₃，如下式所示：

$W_1=\frac{K_1}{\frac{K_1}{{\mathrm{\ω}}_c}s+1}$

W₂＝K₂

$W_3=K_3(\frac{1}{{\mathrm{A\ω}}_c{K}_3}s+1)$

其中，K₁为变桨执行机构期望的低频增益，K₂为W₂的放大系数，K₃为W₃的放大系数，A为W₃的剪切频率与W₁的剪切频率的位置关系参数，ω_c为变桨执行机构期望的剪切频率，s为拉普拉斯算子；

(C)建立变桨执行机构广义被控对象的闭环系统传递函数T_zw(s)，进而求取H_∞控制器C_hinf的传递函数K(s)；