[发明专利]下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，包括两条结构相同且对称设置的混联腿机构以及设置于两条混联腿机构之间的腰部机构；其中：每一条混联腿机构均具有四个驱动自由度和两个被动自由度。

2.根据权利要求1所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述每一条混联腿机构均包括：挡板机架、腿部机架、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、混联腿和足部；

所述腰部机构包括腰部机架和第一直线驱动器；

所述腰部机架分别与两侧的挡板机架和第一直线驱动器铰接；所述挡板机架分别与腿部机架和第一直线驱动器铰接；所述腿部机架分别与第二直线驱动器和第三直线驱动器铰接；所述混联腿的上端连接在腿部机架的下方；所述混联腿的下端与足部相连接；所述第四直线驱动器设置于混联腿的下端与足部之间。

3.根据权利要求2所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述混联腿包括：第一连杆，第二连杆，第三连杆，第四连杆，带孔销轴，第五连杆，第六连杆，第七连杆，第八连杆，以及弹簧；其中，所述第一连杆和第二连杆的首端在相同的位置通过铰链与腿部机架相连，所述第一连杆和第二连杆的末端通过铰链分别与第三连杆和第四连杆的首端相连，所述第三连杆和第四连杆通过带孔销轴相连，所述第三连杆的末端与第八连杆相连，所述第四连杆的末端与第七连杆相连，所述第五连杆和带孔销轴固接，第五连杆通过开孔和第六连杆的首端形成密封且具有弹性的滑动副，所述第六连杆的末端通过铰链分别与第四直线驱动器和足部相连，所述弹簧位于第六连杆的末端和足部之间。

4.根据权利要求2或3所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述足部包括脚部连杆和脚板，其中，所述脚板通过铰链和脚部连杆相连，所述第六连杆的末端通过铰链与脚部连杆相连。

5.根据权利要求4所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述四个驱动自由度具体为：所述第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器和第四直线驱动器分别具有一个驱动自由度，共四个驱动自由度，其中，第一直线驱动器驱动用于驱动混联腿的侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器协同运动带动混联腿在混联腿机构所在平面内的移动，第四直线驱动器用于驱动脚部连杆，进而带动脚板进行俯仰摆动。

6.根据权利要求4所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述两个被动自由度具体为：第一个被动自由度位于挡板机架和腿部机架之间，用于改变混联腿的自旋角度，第二个被动自由度位于脚板和脚部连杆之间，用于改变脚板左右侧摆。

7.根据权利要求5所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述混联腿在混联腿机构所在平面内的移动为并联输出。

8.根据权利要求2或3所述的下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人，其特征在于，所述每一条混联腿下端的足部均具有弹性。