[发明专利]抓取锁定自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种抓取锁定自适应机器人手指装置，包括基座(1)、电机(11)、第一传动机构(12)、近关节轴(2)、中部指段(3)、主动带轮(31)、同步带(32)、从动带轮(33)、远关节轴(4)、末端指段(5)和第一簧件(6)；所述电机(11)与基座(1)固接，电机(11)的输出轴与第一传动机构(12)的输入轴相连，第一传动机构(12)的输出轴与近关节轴(2)相连，所述近关节轴(2)活动套设在基座(1)中，所述远关节轴(4)活动套设在中部指段(3)中，所述中部指段(3)活动套接在近关节轴(2)上，所述末端指段(5)套固在远关节轴(4)上；所述同步带(32)的两侧分别连接主动带轮(31)、从动带轮(33)，所述同步带(32)、主动带轮(31)和从动带轮(33)三者形成同步带传动关系；所述第一簧件(6)的两端分别连接中部指段(3)和末端指段(5)；其特征在于：该装置还包括第二传动机构(72)、棘爪(73)、棘爪轴(74)、棘轮(75)、第二簧件(76)、第三簧件(8)和第四簧件(71)；所述主动带轮(31)活动套接在近关节轴(2)上；所述从动带轮(33)活动套接在远关节轴(4)上，所述近关节轴(2)与第二传动机构(72)的输入端相连，第二传动机构(72)的输出端与棘爪(73)相连，所述棘爪(73)活动套接在棘爪轴(74)上，棘爪轴(74)固定套设在中部指段(3)中，所述棘轮(75)活动套接在远关节轴(4)上，所述棘轮(75)与从动带轮(33)固接，第二簧件(76)的两端分别连接中部指段(3)和棘爪(73)，所述第三簧件(8)的两端分别连接棘轮(75)和末端指段(5)，所述第四簧件(71)的两端分别连接近关节轴(2)和主动带轮(31)。

2.如权利要求1所述的抓取锁定自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括套筒(722)和柔性件；所述套筒(722)套固在近关节轴上；所述柔性件的一端连接在套筒(722)上，另一端连接在棘爪(73)上。

3.如权利要求1所述的抓取锁定自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第二簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第三簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳；所述第四簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。

4.如权利要求1所述的抓取锁定自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括减速器、第一齿轮和第二齿轮。