[发明专利]摩擦行星减速器

说明书

本发明提供了一种摩擦行星减速器，属于机械技术领域。它解决了现有的齿轮行星减速器传动比小问题。它包括呈筒状的外壳、分别设于外壳两端处的输入端端盖和输出端端盖，外壳内设有输入轴和输出轴，输入轴的中部具有位于外壳内的环状台阶一，输入轴的输出端具有位于外壳内的环状台阶二，外壳内具有套设于输入轴上的柔性圆筒，柔性圆筒与环状台阶一之间设有若干与输入轴滚动接触的固定柔轮，固定柔轮内设有一端固定在输入端端盖上的转轴一，柔性圆筒与环状台阶二之间设有若干与输入轴滚动接触的行星柔轮，行星柔轮内设有一端固定在输出轴上的转轴二。本发明具有传动比大、结构简单等优点。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种摩擦行星减速器，特别是一种适用于机械手的摩擦行星减速器。

背景技术

常用的减速器主要有普通圆柱齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器和行星齿轮减速器，面对日益多样化的传动形式和动力要求，常用的减速器已经不能满足生产的需要，暴露的问题也越加明显。普通圆柱齿轮减速器，虽然结构比较简单，但重合度不高，往往需要采用齿轮的变位修形来满足传动要求，大传动比的普通圆柱齿轮减速器体积大、笨重，不利于动力性能的提高；行星齿轮减速器具有体积小、传动比大、重合度高、适合重载传动的特点，受到广泛的好评和重视，正逐渐得到普及和应用。

中国专利公开了一种行星齿轮减速机[申请号96218624.4]，包括内齿壳体、端盖、行星架、太阳轴、行星轮和轴承等，行星轮与太阳轴和壳体的内齿为斜齿啮合，在端盖上部有电机连接件通过紧固件与行星架相连接，在连接件中部轴头内装有轴承和联轴器，联轴器下端与太阳轴插接配合。

但上述的行星齿轮减速机不适用于机械手，具体原因如下：1、由于行星轮与太阳轴和壳体的内齿为斜齿啮合，为齿轮传动，传动比小，用于机械手上时不能起到很好的减速效果；2、由于传动均为齿轮传动，传动过程中具有传动间隙，进而导致传动精度不高；3、结构相对比较复杂，生产成本高，承载能力有待提高。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种传动比大、适用于机械手的摩擦行星减速器。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

本摩擦行星减速器，包括呈筒状的外壳、分别设于外壳两端处的输入端端盖和输出端端盖，所述的外壳内穿设有与外壳同轴设置的输入轴和输出轴，所述输入轴的输入端伸出至输入端端盖的外侧，所述输出轴的输出端伸出输出端端盖的外侧，其特征在于，所述输入轴的中部具有位于外壳内的环状台阶一，所述输入轴的输出端具有位于外壳内的环状台阶二，所述的外壳内具有套设于输入轴上的柔性圆筒，所述的柔性圆筒与环状台阶一之间设有若干与输入轴滚动接触的固定柔轮，所述的固定柔轮同时与输入轴和柔性圆筒滚动接触，所述的固定柔轮内设有一端固定在输入端端盖上的转轴一，所述的柔性圆筒与环状台阶二之间设有若干与输入轴滚动接触的行星柔轮，所述的行星柔轮同时与输入轴和柔性圆筒滚动接触，所述的行星柔轮内设有一端固定在上述输出轴上的转轴二。

当柔性圆筒径向张紧缩小时，环状台阶一、固定柔轮和柔性圆筒相互压紧，环状台阶二、行星柔轮和柔性圆筒相互压紧。当输入轴转动时，它们之间只作纯滚动，利用摩擦力传递扭矩输出。工作时，输入轴转动，带动固定柔轮绕转轴一转动，固定柔轮转动时，带动其外侧的柔性圆筒转动，柔性圆筒与行星柔轮滚动接触，同时输入轴与行星柔轮滚动接触，在柔性圆筒与输入轴的共同作用下，行星柔轮转动，带动输出轴转动，实现传动比。

在上述的摩擦行星减速器中，所述的固定柔轮为3-4个，所述的固定柔轮均匀分布在环状台阶一的外周；所述的行星柔轮为3-4个，所述的行星柔轮均匀分布在环状台阶二的外周。

在上述的摩擦行星减速器中，所述的环状台阶一与环状台阶二之间具有限位台阶，所述的固定柔轮抵靠在该限位台阶上，所述的行星柔轮抵靠在该限位台阶上。该处设置的限位台阶对固定柔轮和行星柔轮起限位作用，使固定柔轮和行星柔轮能在限定的位置内正常运转。