[发明专利]获取物体三维信息的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种获取物体三维信息的方法，所述方法包括：

将激光扫描头的焦点对焦到基准平面上；

控制所述激光扫描头发出的激光束在所述基准平面上所形成的光斑移动，以覆盖放置于所述基准平面上的被扫描物体而进行相对于所述基准平面平行的多条平行直线扫描，并通过固定视野的相机拍摄每条扫描线的图像；

根据拍摄的多幅图像计算获得所述被扫描物体的三维信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述激光扫描头发出的激光束在所述基准平面上所形成的光斑移动，以覆盖放置于所述基准平面上的被扫描物体而进行相对于所述基准平面平行的多条平行直线扫描，并通过固定视野的相机拍摄每条扫描线的图像，包括：

开启固定视野的相机的快门后，控制所述激光扫描头发出的激光束在所述基准平面上所形成的光斑沿所述基准平面上的第一预设方向进行跨越被扫描物体的单条直线扫描，关闭所述相机的快门，获得一条扫描线的图像；

重复执行控制所述光斑沿所述基准平面上与所述第一预设方向垂直的第二预设方向位移预设距离，再次开启所述相机的快门，控制所述光斑沿所述第一预设方向或沿与所述第一预设方向相反的方向进行跨越被扫描物体的单条扫描直线，关闭所述相机的快门，获得另一条扫描线的图像的步骤；直至已进行的多条直线扫描覆盖所述被扫描物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光扫描头包括固定有第一反射镜的第一光束偏转器、固定有第二反射镜的第二光束偏转器和平面聚焦镜；所述控制所述激光束在所述基准平面上所形成的光斑沿所述基准平面上的第一预设方向进行跨越被扫描物体的单条直线扫描，包括：

通过所述第一光束偏转器的第一反射镜而将激光器发来的激光束反射到所述第二光束偏转器的第二反射镜，使所述第二反射镜将所述反射的激光束经由所述平面聚焦镜而反射到所述基准平面上形成光斑；

控制所述第一光束偏转器和/或所述第二光束偏转器转动，使所述光斑沿所述基准平面上的第一预设方向进行跨越被扫描物体的单条直线扫描。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于激光打标机。

5.一种获取物体三维信息的装置，其特征在于，所述装置包括：

对焦模块，用于将激光扫描头的焦点对焦到基准平面上；

直线扫描模块，用于控制所述激光扫描头发出的激光束在所述基准平面上所形成的光斑移动，以覆盖放置于所述基准平面上的被扫描物体而进行相对于所述基准平面平行的多条平行直线扫描，并通过固定视野的相机拍摄每条扫描线的图像；

计算模块，用于根据拍摄的多幅图像计算获得所述被扫描物体的三维信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述直线扫描模块用于开启固定视野的相机的快门后，控制所述激光扫描头发出的激光束在所述基准平面上所形成的光斑沿所述基准平面上的第一预设方向进行跨越被扫描物体的单条直线扫描，关闭所述相机的快门，获得一条扫描线的图像；

所述直线扫描模块还用于重复执行控制所述光斑沿所述基准平面上与所述第一预设方向垂直的第二预设方向位移预设距离，再次开启所述相机的快门，控制所述光斑沿所述第一预设方向或沿与所述第一预设方向相反的方向进行跨越被扫描物体的单条扫描直线，关闭所述相机的快门，获得另一条扫描线的图像；直至已进行的多条直线扫描覆盖所述被扫描物体。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光扫描头包括固定有第一反射镜的第一光束偏转器、固定有第二反射镜的第二光束偏转器和平面聚焦镜；所述第一光束偏转器用于通过第一反射镜而将激光器发来的激光束反射到所述第二光束偏转器的第二反射镜，使所述第二反射镜将所述反射的激光束经由所述平面聚焦镜而反射到所述基准平面上形成光斑；

所述直线扫描模块还用于控制所述第一光束偏转器和/或所述第二光束偏转器转动，使所述光斑沿所述基准平面上的第一预设方向进行跨越被扫描物体的单条直线扫描。