[发明专利]汽车协同编队行驶的动态路径规划方法

权利要求书

1.一种汽车协同编队行驶的动态路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤10，判断是否到达目的地，如果未到达目的，则执行步骤20；

步骤20，判断头车是否到达路口，如果头车到达路口，执行步骤30；

步骤30，采用SPFA算法确定初始最短路径；

步骤40，获取当前路口所有汽车的信息；

步骤50，用Fuzzy编队算法判断所述当前路口是否适合编队，如果适合编队，执行步骤60，否则执行步骤70；

步骤60，控制汽车在目标路段形成编队；

步骤70，更新源路段和路段的相关信息；

步骤80，执行步骤10。

2.根据权利要求1所述的动态路径规划方法，其特征在于，

所述步骤20还包括：如果头车未到达路口，则执行步骤30’；

步骤30’，取得前车信息；

步骤40’，根据Fuzzy编队算法判断是否适合编队，如果适合，执行步50’，否则执行步骤60’；

步骤50’，控制汽车在当前路段形成编队；

步骤60’，执行步骤10。

3.根据权利要求2述的动态路径规划方法，其特征在于，在所述步骤10之后且在所述步骤20之前还包括：

步骤11，判断是否为头车，如果是头车，则执行步骤20，否则执行步骤10。

4.根据权利要求1述的动态路径规划方法，其特征在于，在所述步骤10之前还包括：

步骤1，加载地图信息；

步骤2，初始化汽车信息；

步骤3，启动汽车。

5.根据权利要求1述的动态路径规划方法，其特征在于，所述步骤10中，在判断是否到达目的地之前，还包括对汽车位置和速度变化进行处理的步骤。