[发明专利]自定位电子浮标及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及捕鱼设备技术领域，尤其是涉及一种能够自动移动到主绳和牵引绳连接处上方的自定位电子浮标及其控制方法。

背景技术

延绳钓是一种捕鱼作业方式，分布面最广，数量和产量较高。延绳钓通常包括一条数百海里长的主绳，主绳上设有若干条支绳，支绳末端结有钓钩和饵料，利用浮、沉子等装置将主绳敷设于水域的表、中或底层；控制与浮标所连接的牵引绳的长度和沉降力的配备，将钓具沉降至所需要的水层。

由于主绳通常位于水下数百米处，并且主绳会随洋流飘动，位于水面上的浮标通常距离主绳上方数十米远，收绳作业时很难准确找到主绳所在的位置。

中国专利授权公开号：CN203262075U，授权公开日2013年5月28日，公开了一种自动变色电子浮标，由漂体上部和漂体下部组成，漂体上部和漂体下部通过铝合金螺丝电池套连接成一体，并构成设置浮标主体部件的密闭空腔，其中浮标主体部件包括：设置在漂体上部空腔内的直通开关，设置在直通开关上的发光二极管，连接在发光二极管上的光纤，及设置在光纤伸出端上的微晶片；浮标主体部件还包括设置在漂体下部空腔内的针式电池，且针式电池的顶端连接直通开关，针式电池上设有导线一和导线二分别连接发光二级管或微晶片；所述的浮标主体部件由设置在密闭空腔内的硅晶片集成电路总控制连接并控制。该实用新型的不足之处是，功能单一，不能用于标记延绳钓主绳的位置。

发明内容

本发明的发明目的是为了克服现有技术中的浮标很难准确标记主绳位置的不足，提供了一种能够自动移动到主绳和牵引绳连接处上方的自定位电子浮标及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自定位电子浮标，所述电子浮标通过牵引绳与延绳钓主绳相连接，电子浮标与设于牵引绳与延绳钓连接处的定位发送装置无线连接；所述电子浮标包括底板、设于底板上的浮体，设于浮体内的控制器、第一定位仪、无线收发器和用于供电的充电电池，设于浮体下部的振动传感器、舵、螺旋桨、螺旋桨电机和向斜下方倾斜的牵引杆；

所述定位发送装置包括设于密封腔体内的第二定位仪、微处理器和无线发射器；微处理器分别与第二定位仪和无线发射器电连接；

所述牵引杆、舵、螺旋桨电机和螺旋桨沿着螺旋桨的前进方向由前至后依次排列，舵与设于底板上的转向电机相连接，牵引杆与舵铰接连接，舵、螺旋桨电机的转轴和螺旋桨依次相连接；所述牵引杆上设有倾角传感器，牵引绳与牵引杆相连接，所述控制器分别与第一定位仪、振动传感器、倾角传感器、转向电机和螺旋桨电机电连接。

本发明的主绳放置于较深的海域中，在海流的冲击下，主绳会在一定得范围内小幅摆动，牵引绳在通常状态下会在主绳的重力及浮体的浮力伸直，不会有弯曲的情况；但是，当有鱼上钩的情况下，鱼会带动牵引绳抖动，牵引绳会处于弯曲状态，该抖动可以通过振动传感器检测出来。

沿着螺旋桨的前进方向由前至后依次排列的牵引杆、舵、螺旋桨电机和螺旋桨用于引领电子浮标移动，由于牵引绳下端与主绳相连接，因此主绳会自动牵引牵引杆指向主绳与牵引绳连接处的上方；倾角传感器检测牵引杆相对水平面的倾角X₁，控制器利用公式90-X₁计算并得到牵引杆与铅垂线之间的夹角θ₁，振动传感器以时间间隔t₁循环检测振动信号值，控制器计算各个时刻检测的振动信号值的平均值g_pj；

当θ₁≥W₂并且|g_pj-g′|＜ε.其中，g′为振动传感器检测的当前振动信号值；此时牵引绳处于伸直状态；

当θ₁≥W₂并且|g_pj-g′|≥ε，此时牵引绳处于弯曲状态：两种情况下，控制器分别计算螺旋桨电机的运行时间，从而控制浮体到达主绳与牵引绳连接处的上方。

因此，无论主绳在海流的冲击下如何摆动，本发明的电子浮标均可自动移动至主绳和牵引绳连接处的上方，沿主绳设置的各个电子浮标可以准确的标记位于水下的主绳的位置，收绳作业时可以迅速及时的找到主绳，节省了寻找主绳的时间，节约了生产成本。

作为优选，还包括设于浮体上部的太阳能板，所述太阳能板与充电电池电连接；