[发明专利]一种支撑式可折叠机械手手臂结构

权利要求书

1.一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：包括首端关节、中间关节、末端关节、第一级手臂、第二级手臂、手腕、载体连接件，

中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；

首端关节与中间关节的结构相同，载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；

末端关节与中间关节的结构相同，手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接。

2.根据权利要求1所述的一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：所述的中间关节有N个，第二级手臂有N个，Ｎ≥1，相邻两个中间关节之间通过一个第二级手臂连接。

3.根据权利要求2所述的一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：所述的驱动部件为液压摆缸。

4.根据权利要求2所述的一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：所述的驱动部件包括水液压驱动部分、位置检测部分、转动关节外壳，水液压驱动部分和位置检测部分安装在转动关节外壳里，水液压驱动部分包括驱动转轴、驱动定子、驱动转子，驱动定子固定在转动关节外壳内壁上，驱动转子与驱动转轴相固连，驱动转轴设置在驱动定子旁，转动关节外壳安装在U型连接板内，驱动转轴分别通过左滚动轴承和右滑动轴承与U型连接板和转动关节外壳相配合，位置检测部分包括旋转变压器、卡簧，旋转变压器包括旋转变压器定子、旋转变压器转子，旋转变压器转子过盈安装在驱动转轴上，旋转变压器定子位于旋转变压器转子外部，卡簧卡在旋转变压器定子和转动关节外壳上，旋转变压器定子通过卡簧螺钉固定在转动关节外壳上，卡簧螺钉中部穿过卡簧，转动关节外壳上安装水液压管接头、电缆水密连接头，水液压管接头设置通孔，通孔连通至转动关节外壳内部，从水液压管接头进入的液体驱动驱动转子和驱动转轴相对于驱动定子旋转，电缆水密连接头通过电缆线连接旋转变压器定子。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：所述的第一级手臂包括四个支撑杆，四个支撑杆成上下两行排列，每行有两个支撑杆，四个支撑杆为的中空结构，第二级手臂结构与第一级手臂的结构相同。

6.根据权利要求5所述的一种支撑式可折叠机械手手臂结构，其特征在于：所述的首端关节、N个中间关节、末端关节的安装角度不同。