[发明专利]一种卡爪式钢丝绳爬行器

说明书

技术领域

本发明涉及一种卡爪式钢丝绳爬行器，具体是一种用于钢丝绳及钢丝绳电缆上进行检测的爬行器，可应用于电力、石化、供水、桥梁的钢丝绳及拉索的检测中。

背景技术

以往的钢丝绳检查方式，由检测人员在桥梁塔顶安装滑轮，由拉锁将检测装置由上至下滑动，以得到钢丝绳使用情况的数据资料，或者由相关人员用望远镜对钢丝绳的外表面进行目视检查，以了解钢丝绳的外观状况，由上述方式判断钢丝绳是否继续使用。

但是，将检测装置由塔顶下放的方式增加了检测人员携带装置爬行的危险性，并且控制爬行器向下运动的拉绳也增加了检测过程潜在的威胁，对于水平钢丝绳电缆，此方法也不适用；而人工目视的方式，可能由于人为因素造成漏检的可能性，长时间的使用望远镜也增加了检测人员的工作强度；并且现有滚轮式爬行器也不能进行有效的跨越障碍，只能在无障碍钢丝绳上爬行。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供了一种卡爪式钢丝绳爬行器，是利用爬行器沿钢丝绳上下循环移动的功能，实现钢丝绳外观的全面检查，并且可以携带摄像头拍摄钢丝绳周围一定距离的其它设备的外观照片，或者携带其它检测设备，达到对其它设备的外观检查或钢丝绳现状检查目的。

本发明采用的技术方案：

本发明一种卡爪式钢丝绳爬行器通过卡爪卡紧钢丝绳，由丝杠传动驱动负重，沿钢丝绳交替卡紧、前进的的方式，实现沿钢丝绳上、下自动爬行。本发明一种卡爪式钢丝绳爬行器由驱动系统、卡紧系统、控制系统、锂电池组、连接块和无线收发模块组成。

所述驱动系统由驱动电机、丝杠、杆、底板、丝杠支撑板、滑台、螺栓组成。丝杠支承板通过螺栓与底板固定安装，丝杠及杆安装在丝杠支撑板上并与底板平行，丝杠、杆与滑台上的圆柱孔同轴，丝杠驱动电机通过螺栓与丝杠支承板固定安装；压紧电机转动带动小齿轮、大齿轮、链条和花键控制卡爪的卡紧或放松。

所述卡紧系统主要由卡爪、齿键杆、齿键套、螺母、轴承、支承座、伸缩板、小螺杆、大链轮、小链轮、链条、大齿轮、小齿轮、双排链轮、压紧电机、伸缩电机、电机基座板、齿轮护罩组成。卡爪两侧呈中心对称，卡爪与钢丝绳接触的面呈圆弧状，卡爪与齿键杆的一端通过焊接固定，齿键杆与齿键套同轴安装，齿键杆外侧与齿键套内侧通过齿键啮合在一起；齿键套一端有定位凸台，其另一端通过螺母与轴承固定安装，轴承与齿键套之间采用过盈连接，轴承被固定在支承座上；支承座上有螺纹孔、通孔和轴承安装的槽，支承座通过螺栓与丝杠支承板固定安装；齿键杆另一端通过螺栓与伸缩板连接，伸缩板与齿键杆同轴，伸缩板被限定于螺栓的螺帽与齿键杆端面之间；伸缩板上有圆柱面，圆柱面内侧有螺纹，伸缩板通过螺纹与小螺杆连接，小螺杆与支承座通过定位销同轴连接，双电机基座板通过螺栓与地板固定安装在一起，压紧电机、伸缩电机分别通过螺栓与双电机基座板固定安装在一起，双电机基座板中心有圆柱轴，双排链轮、大齿轮与圆柱滚子轴承外圈过盈连接，滚子轴承内侧与双基座板上的圆柱轴过盈连接，圆柱轴末端与压紧螺母端通过螺纹固定连接；双电机基座板上安装有齿轮护罩，齿轮护罩与双电机基座板通过螺栓连接。

所述控制系统由单片机及其电路组成，主要作用是根据接收到的指令控制各个电机的转动及其它数据的传输；锂电池组提供爬行器运行所需的电源；所述连接块的作用是连接左右两个滑台，起到连接与定位的作用；无线信号收发装置的作用是为控制指令及其它数据的传输提供无线通道。

本发明与现有技术相比具有以下效果：降低了人员携带检测设备爬井架及桥梁塔顶的风险，代替人工用望远镜目视的方法，降低了检测人员的工作强度，并且图像资料可以传回地面电脑并保存，便于安全风险分析；具有跨越一般钢丝绳障碍物的功能，工作性能可靠。

本发明的优点：1、采用一种新颖的爬行机构，能够实现跨越钢丝绳上一般的障碍物，爬行的过程中根据钢丝绳不同的直径和倾斜度，可以通过电机调整卡爪的角度及卡紧力，适应性强；2、携带摄像头或检测设备后代替以往由人员携带装置爬井架及桥梁塔顶的进行检测和人工目视的检查方式，对钢丝绳外观检测方便、灵活，结构简单。

附图说明

图1为本发明一种卡爪式钢丝绳爬行器的整机结构示意图；

图2为本发明一种卡爪式钢丝绳爬行器的俯视结构示意图；

图3为本发明的左侧视图结构示意图；

图4为本发明的正视图结构示意图。