[发明专利]带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手

权利要求书

1.带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手，主要由顶起旋转机构（a）、上料校正夹紧机构（b）、滑台旋转同步定位机构（c）、下料夹紧机构（d）组成，各个机构由控制系统控制，其特征在于，旋转板（e）中心安装在顶起旋转机构上（a），滑台旋转同步定位机构（c）安装在顶起旋转机构（a）一侧，上料校正夹紧机构（b）和下料夹紧机构（d）结构相同并且分别安装在旋转板（e）两端；

所述的顶起旋转机（a）的顶起板（a1）与旋转板（e）安装在减速机（a2）上，顶起板（a1）在旋转板（e）下方，减速机（a2）嵌在减速机连接板（a3）上，减速机连接板（a3）其中的一组对角分别与两个导杆（a4）连接并且另一组对角与两个顶起气缸（a5）的活塞杆连接，两个导向座（a6）和顶起气缸（a5）的缸体安装在柱体构件（a7）内，导杆（a4）安装在导向套（a8）内，导向套（a8）安装在导向座（a6）内，柱体构件（a7）设有盖板（a9），所述的导杆（a4）和顶起气缸（a5）活塞杆都穿过盖板（a9），所述的减速机（a2）由伺服电机（a10）驱动；

所述的上料校正夹紧机构（b）由校正机构和夹紧机构两部分组成，所述的夹紧机构的支脚（b1）和机械手卡座（b2）分别安装在旋转板（e）一端的上、下表面，机械手卡座（b2）配有夹紧调节螺母（b3），弹簧卡爪（b4）配有弹簧卡爪外套（b5）安装在机械手卡座（b2）内，连接轴（b6）穿过旋转板（e）与气缸（b7）连接，气缸（b7）安装在支脚（b1）上；所述的校正机构的辅助卡爪位置是以弹簧卡爪（b4）为同心圆，分布在弹簧卡爪（b4）周围，辅助卡爪穿过旋转板（e）安装在上连接板（b8）上，上连接板（b8）固定在旋转板（e）的上表面，杠杆（b9）通过杠杆轴（b10）固定在杠杆支板（b11）上，杠杆力臂较短一端与上连接板（b8）连接，杠杆力臂较长一端靠近磁性传感器（b12）并保证杠杆（b9）在旋转触碰到磁性传感器（b12），磁性传感器（b12）通过传感器支板（b13）固定在旋转板（e）上；

所述的滑台旋转同步定位机构（c）的滑台支架（c1）安装在顶起旋转机构（a1）的柱体构件（a7）的侧面，气动滑台（c2）固定在滑台支架（c1）的上面，滑台上板（c3）固定在气动滑台（c2）的上面，滑台上板（c3）的一端连接减速机（c4）的安装法兰面，校正轮组件（c5）穿过滑台上板（c3）与减速机（c4）相连，减速机（c4）由伺服电机（c6）驱动。

2.带有智能定向功能的水平旋转式上下料机械手，其特征在于，所述的辅助卡爪的数量至少为2个，其结构为弹簧（b14）套入弹簧芯轴（b15），弹簧芯轴（b15）安装在弹簧导筒（b16）内，弹簧导筒（b16）上设有丝堵（b17），弹簧导筒（b16）下端嵌入在定位叉（b18）的一端，定位销（b19）固定在定位叉（b18）的另一端。