[发明专利]一种基于编队有源组网的弱目标检测与跟踪方法

权利要求书

1.一种基于编队有源组网的弱目标检测与跟踪方法，包含以下步骤： 

第一步、将所有候选量测—目标互联情况组合成为候选集合Z_t,k，计算候选集合Z_t,k的互联评分集合Λ_t,k； 

第二步、根据规则从候选集合Z_t,k中选取可行的量测—目标互联划分，组织形成等效测量信息； 

第三步、根据等效测量信息，基于多假设处理逻辑，将所有可能的目标航迹以树的形式组织起来，通过时间积累，删除未通过检验的树，实现虚警的剔除、目标信息的提取，以及航迹的起始、维持与终结； 

第四步、根据当前时刻航迹树的特点，设计目标显示逻辑，实现对目标数目的估计，并实时显示出目标的航迹批号与相关的运动参数。 

2.根据权利要求1所述的一种基于编队有源组网的弱目标检测与跟踪方法，其特征在于所述候选集合Z_t,k为： 

其中为根据k时刻S架编队飞机平台获得的量测，并形成候选量测—目标互联情况，表示机载平台s的第i_s个测量，m_s表示平台s在时刻k的量测数，表示目标漏检； 

所述互联评分集合Λ_t,k采用以下计算方法： 

(1.1)计算候选集合Z_t,k中各候选量测—目标互联情况的评分： 

其中，表示情况下的测量组合结果，表示平台s的检测概率，ψ_s表示机载平台监视区域的大小，表示机载平台s当前的位置，由机载惯导获得，h(·) 表示机载平台传感器的测量模型，u(i_s)为指标函数： 

(1.2)形成对应侯选集合Z_t,k的互联评分集合： 

3.根据权利要求1所述的一种基于编队有源组网的弱目标检测与跟踪方法，其特征在于第二步中的规则设定为： 

a)每个平台传感器的量测都属于一个目标或虚警； 

b)每个平台传感器的量测只属于一个目标； 

等效测量具体实现步骤为： 

(2.1)初始化互联集合Θ_k，即令Θ_k＝φ； 

(2.2)从当前互联评分集合Λ_t,k中选出评分最高的元素Λ_max,k＝max{Λ_t,k}，并将Λ_max,k从Λ_t,k中删除，找出与Λ_max,k对应的量测—目标互联情况Z_max,k，将Z_max,k加入互联集合Θ_k中； 

(2.3)从当前互联评分集合Λ_t,k中选出评分最高的元素Λ_temp,k，找出Λ_temp,k所对应的量测—目标互联情况Z_temp,k； 

(2.4)将Z_temp,k与Θ_k中的元素进行比较，判断是否满足规则b)，若满足，则将Z_temp,k加入互联集合Θ_k中；再判断是否满足规则a)，若满足，则转至(2.5)，反之，转至(2.2)； 

(2.5)互联集合Θ_k即为求解出的可行量测—目标互联划分，通过量测组合形成一系列等效测量。