[发明专利]铣刨机及其智能找平系统、方法

权利要求书

1.一种铣刨机智能找平系统，其特征在于，设置有控制器、倾角传感器(4)、速度传感器和拉绳传感器，所述倾角传感器(4)、拉绳传感器、速度传感器分别与控制器连接；所述倾角传感器(4)用于实时检测铣刨机的机架(6)的倾角，所述拉绳传感器用于实时检测铣刨机的侧滑板(7)与机架(6)之间的距离，所述速度传感器用于检测铣刨机的行驶速度；

当速度传感器检测到的速度为零时，所述控制器控制所述铣刨机的后支腿(5)下降进而使铣刨机的铣削深度达到预定深度，然后，所述控制器控制前支腿(1)下降进而使当前铣刨深度达到目标深度；

当速度传感器检测到的速度不为零时，所述控制器根据所述拉绳传感器的检测结果控制铣刨机的前支腿(1)升降，并根据所述倾角控制铣刨机的后支腿(5)升降。

2.根据权利要求1所述的铣刨机智能找平系统，其特征在于，当速度传感器检测到的速度不为零时，所述控制器根据所述拉绳传感器的检测结果控制铣刨机的前支腿(1)升降，并在所述倾角达到预定值时，所述控制器控制所述前支腿(1)停止升降并控制后支腿(5)开始升降。

3.根据权利要求2所述的铣刨机智能找平系统，其特征在于，所述预定值包括最小倾角值和最大倾角值，当所述倾角达到最小倾角值或最大倾角值时，所述控制器控制后支腿(5)升降以确保所述倾角处于最小倾角值和最大倾角值之间。

4.根据权利要求2所述的铣刨机智能找平系统，其特征在于，所述控制器根据拉绳传感器的检测结果获得铣刨机的当前铣刨深度；当速度传感器检测到的速度为零时，控制器将当前铣刨深度与预定深度进行对比并根据PID控制算法及预定速度系数计算出后支腿(5)的下降速度，进而控制后支腿(5)下降；当当前铣刨深度达到预定深度，控制器将当前铣刨深度与目标深度进行对比并根据PID控制算法及预定速度系数计算出前支腿(1)的下降速度，进而控制前支腿(1)下降，所述预定速度系数小于1。

5.根据权利要求2所述的铣刨机智能找平系统，其特征在于，当速度传感器检测到的速度不为零时，控制器将当前铣刨深度与目标深度、倾角与预定值进行对比；所述控制器根据当前铣刨深度与目标深度、倾角与预定值的对比结果并根据PID控制算法计算出前支腿(1)和后支腿(5)的升降速度，进而控制前支腿(1)和后支腿(5)升降。

6.根据权利要求5所述的铣刨机智能找平系统，其特征在于，所述预定深度为目标深度的二分之一。

7.一种铣刨机智能找平方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取铣刨机的行驶速度和当前铣刨深度；

实时监控铣刨机的机架(6)的倾角；

当行驶速度为零时，先控制后支腿(5)下降，直至当前铣刨深度达到目标值的二分之一，然后，控制前支腿(1)下降，直至当前铣刨深度达到目标深度；

当行驶速度不为零时，先根据当前铣刨深度和目标深度控制前支腿(1)升降；当铣刨机的倾角达到预定值时，根据所述倾角、当前铣刨深度和目标深度控制后支腿(5)升降，从而使铣刨机的倾角处于预定值限定的范围之内。

8.根据权利要求7所述的铣刨机智能找平方法，其特征在于，当行驶速度为零时，前支腿(1)和后支腿(5)的下降速度根据PID控制算法及预定速度系数计算得出，且预定速度系数小于1。

9.一种铣刨机，其特征在于，设置有机架(6)、前支腿(1)、后支腿(5)、行驶装置(2)、侧滑板(7)、铣刨装置及权利要求1-6任一项所述的铣刨机智能找平系统，所述机架(6)通过前支腿(1)和后支腿(5)支撑在行驶装置(2)上，所述铣刨装置设置在机架(6)上，所述侧滑板(7)与机架(6)活动连接，所述倾角传感器(4)设置于所述机架(6)上。