[发明专利]一种微型自主潜水器

权利要求书

1.一种微型自主潜水器，其特征在于，该潜水器由通讯模块(1)、传感模块(2)、导航模块(3)、视觉模块(4)、推进模块(5)、控制模块(6)、中央模块(7)、电池组(8)、主壳体(9)组成；通讯模块(1)、传感模块(2)、导航模块(3)、视觉模块(4)、控制模块(6)在中央模块(7)的统一管理下，协调工作完成预定任务，推进模块(5)在控制模块(6)的控制下完成悬停或前行或后退或上浮或下潜或斜向运动；通讯模块(1)、传感模块(2)、导航模块(3)、视觉模块(4)、推进模块(5)、控制模块(6)、中央模块(7)均安装于主壳体(9)上，由电池组(8)进行供电。

2.根据权利要求1所述的一种微型自主潜水器，其特征在于，所述导航模块(3)由全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)组成，潜水器在水下潜行时，定时和定距离的多次上浮到接近水面，获取GPS信息，修正INS系统误差，在中央模块(7)管理下，控制模块(6)在导航模块(3)导引下，控制推进模块(5)驱动潜水器到达预定水域，由视觉模块(4)执行水下目标检测、定位、跟踪和识别任务。

3.根据权利要求1所述的一种微型自主潜水器，其特征在于，所述视觉模块(4)，由云台摄像机、波束声呐和高性能嵌入式计算机组成；潜水器前部和后部都安装有云台摄像机和波束声呐，波束声呐探测水下障碍物或目标，摄像机获取水下目标图像，高性能嵌入式计算机高效完成探测、跟踪和识别目标计算任务。

4.根据权利要求1所述的一种微型自主潜水器，其特征在于，所述推进模块(5)包括独立的四枚正反转电动螺旋桨推进器，每枚推进器的推进方向由一台步进电机控制，四枚推进器对称分布在潜水器两侧，通过控制推进器的正反转、旋转速度和推进方向实现潜水器在水下悬停以及任意方向的运动。