[发明专利]一种车库内路径规划系统及路径规划方法

权利要求书

1.一种车库内路径规划系统，其特征是，包括安装在车库内的多个路径规划装置，每个路径规划装置均包括用于检测有车还是无车的测距模块，用于识别车辆的电子标签信息的识别模块，用于检测有无车辆在移动的移动检测模块及处理器，处理器接收识别模块、测距模块及移动检测模块采集的数据并将数据处理后通过通信模块上传给中心计算机，同时通信模块将接收到的中心计算机的命令经过处理发送给灯光控制模块，灯光控制模块控制相应的灯具的亮灭；

中心计算机计算出路径后，将模型图上处于路径上的节点按从起点到终点的顺序依次排列出来，同时将与这些节点对应的路径规划装置的地址查询出来，并按照一定的时间间隔顺序的向对应地址的路径规划装置逐步发送亮灯命令。

2.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统，其特征是，所述路径规划装置安装在车库内的车位以及车道上方靠近灯具的地方。

3.如权利要求1或2所述的一种车库内路径规划系统，其特征是，所述每个路径规划装置均有唯一的不同于其它的路径规划装置的一个IP地址。

4.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统，其特征是，所述模型图中每个路径规划装置均为一个节点，有两种坐标：模型坐标与实际坐标，每个节点的模型坐标和实际坐标都是唯一的。所述模型坐标是节点在模型图上的坐标，它是根据节点之间的邻近关系得出的；实际坐标则是根据路径规划装置在实际中的具体地理位置得出的，它用来计算两点之间的实际距离。

5.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统，其特征是，所述模型图上还分布有三种节点：根据路径规划装置的分布位置得到的车道节点、车位节点，根据车库内具体地理环境中的固定障碍的位置得到的固定障碍节点。

6.如权利要求1所述的一种车库内路径规划系统的规划方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一：车辆入库时，中心计算机借助路径规划装置的识别模块识别出车牌信息后，为该车辆分配一个车位，确定该车的起点为入口，终点为指定车位；

步骤二：中心计算机根据车库的实际情况生成车库内模型图，获取起点和终点的模型坐标，实际坐标；

步骤三：利用启发式算法进行反向搜索，从终点向着起点搜索一条最短路径，搜索时，将步骤一确定的起点设为启发式算法中的终点，步骤一确定的终点设为启发式算法中的起点；

步骤四：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，判断车辆是否达到目标节点，如果已经到达目标节点，则表示路径规划完成，如果尚未到达目标节点，则进入步骤五；

步骤五：中心计算机更新模型图中车辆当前所处位置，判断车辆是否按初始最短路径行驶，若车辆仍然在初始最短路径上行驶，进入步骤六，若车辆并没有按照初始最短路径行驶，则以当前位置为起点，终点不变，返回步骤三，重新计算一条新路径；

步骤六：中心计算机根据路径规划装置传送上来的信息，检测车库内交通状态发生变化的节点，判断发生变化的节点对应的路段是否处于规划的路径上，假如不在规划的路径上，说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的路径规划装置发送亮灯、灭灯命令，假如变化的路段处于规划的路径上则转向步骤七；

步骤七：判断变化的节点是否超出既定的阈值范围，若是变化在阈值范围内，则说明上一次规划的路径依然有效，继续按照上一次规划的路径向相应的装置发送亮灯、灭灯命令，如果变化超出阈值范围，则转向步骤八；

步骤八：判断变化节点发生的位置，若变化节点靠近起点，更新变化节点的所有后继节点状态，更新路径，若变化节点靠近终点，以当前位置为起点，重新搜索一条路径，如此一直执行到当前节点为终点，说明到达目的地。