[发明专利]一种用于缝纫的视觉校正方法及系统

权利要求书

1.一种用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，包括：

在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；

拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像，并将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；

在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；

经图像处理获取布料裁片的预设待校正线；

比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；

若对应，则维持所述缝纫过程；

若不对应，则停止所述缝纫过程。

2.根据权利要求1所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹包括：

以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标；

以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点坐标形成所述示教移动轨迹；其中，所述示教移动轨迹包括：通过对所述转换的各像素点坐标进行直线或曲线拟合所形成的直线或曲线路径。

3.根据权利要求2所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述布料裁片图像的待校正线包括：所述布料裁片边缘中预设的待校正边缘线；

所述图像处理包括：在所述布料裁片图像中检测对应所述布料裁片边缘的边缘参数；在所检测的边缘参数中检测待校正边缘线的边缘线参数，其中，所述边缘参数或边缘线参数是在以所述布料裁片图像为坐标平面内所述边缘或边缘线所占有像素点的坐标集合。

4.根据权利要求3所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应，包括：比对所述待校正边缘线的边缘线参数及对应示教移动轨迹的所述拟合的直线或曲线的参数是否一致。

5.根据权利要求1所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，在所述停止所述缝纫过程之后还包括：将所述布料裁片移动至使预设待校正线与所述示教移动轨迹相对应。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于缝纫的视觉校正方法，其特征在于，所述示教移动是通过用于移动所述布料裁片的机器人来完成的。

7.一种用于缝纫的视觉校正系统，其特征在于，包括：

移动控制模块，用于在缝纫工作台内按预定缝纫参考方向作示教移动；

拍摄模块，用于拍摄所述缝纫工作台内的示教移动生成参考图像；；

图像处理模块，用于将在所述参考图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹；并用于在缝纫过程中，截取所述参考图像内的布料裁片图像；并用于对所述布料裁片图像作图像处理获取布料裁片的预设待校正线；

校正模块，用于比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应；

缝纫控制模块，用于在所述比对结果为对应时，维持所述缝纫过程；并用于在所述比对结果为不对应时，停止所述缝纫过程。

8.根据权利要求7所述的用于缝纫的视觉校正系统，其特征在于，所述在所拍摄图像上形成对应所述示教移动的示教移动轨迹包括：

以所述缝纫工作台为坐标平面，根据所述示教移动获取各个移动到达点的坐标；

以所拍摄的工作台图像为坐标平面，将所述示教移动的各个移动到达点坐标转换为所述工作台图像内的像素点坐标，并根据所述转换的各像素点坐标形成所述示教移动轨迹；其中，所述示教移动轨迹包括：通过对所述转换的各像素点坐标进行直线或曲线拟合所形成的直线或曲线路径。

9.根据权利要求8所述的用于缝纫的视觉校正系统，其特征在于，所述布料裁片图像的待校正线包括：所述布料裁片边缘中预设的待校正边缘线；

所述对布料裁片图像所作图像处理包括：在所述布料裁片图像中检测对应所述布料裁片边缘的边缘参数；在所检测的边缘参数中检测待校正边缘线的边缘线参数，其中，所述边缘参数或边缘线参数是在以所述布料裁片图像为坐标平面内所述边缘或边缘线所占有像素点的坐标集合。

10.根据权利要求9所述的用于缝纫的视觉校正系统，其特征在于，所述比对所述布料裁片图像的预设待校正线与所述示教移动轨迹是否对应，包括：比对所述待校正边缘线的边缘线参数及对应示教移动轨迹的所述拟合的直线或曲线的参数是否一致。