[发明专利]基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置

权利要求书

1.基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：包括前部驱动关节、中部驱动关节、后部驱动关节、摆动水翼、舵机、以及由末端运动骨架与尖端运动骨架构成的两级运动骨架；

所述前部驱动关节包括前部摆杆、前部滑杆；其中，前部摆杆通过圆柱副结构与前部滑杆一端连接；中部驱动关节包括中部摆杆、中部滑杆；中部摆杆通过圆柱副结构与中部滑杆一端连接；后部驱动关节为一后部摆杆；

所述两级运动骨架中，末端运动骨架与尖端运动骨架均由摆动连接板、摆动板组成；摆动连接板相对摆动板具有前后方向滑动运动，以及周向上的转动运动；尖端运动骨架外侧面上固定安装有摆动水翼；上述末端运动骨架中的摆动连接板上还开有穿出孔，供中部驱动关节安装时穿出；

所述前部驱动关节中：前部滑杆铰接端与末端运动骨架中摆动连接板前端内侧面铰接，具有前后方向摆动运动；中部驱动关节中：中部滑杆铰接端与尖端运动骨架中摆动连接板前端内侧面铰接，具有前后方向摆动运动；并使中部摆杆穿过末端运动骨架中摆动连接板；后部驱动关节中：后部摆杆穿过末端运动骨架与尖端运动骨架中摆动板，且分别与末端运动骨架及尖端运动骨架的摆动板连接，形成旋转副结构；

上述前部摆杆、中部摆杆与后部摆杆端部分别与一个舵机输出轴垂直固连，通过舵机驱动运动；

所述舵机为舵机主体及由舵机前盖、两个轴承、驱动轴、舵机后盖构成的密封传动组件组成。

2.如权利要求1所述基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：所述末端运动骨架与尖端运动骨架中的摆动连接板与摆动板间通过摆动连接杆、套筒与套筒滑动座相连，具体连接方式为：摆动连接板的后端端部固定安装有摆动连接杆；套筒滑动座为块状结构，相对两侧沿套筒滑动座轴向开有凹槽，中心位置沿套筒滑动座轴向开有套筒安装孔，套筒安装孔内同轴过盈配合安装有套筒；摆动板前端端部开有缺口；末端运动骨架的套筒套在自己的摆动连接杆上，尖端运动骨架的套筒也套在自己的摆动连接杆上；套筒滑动座通过两侧凹槽结构与摆动板前端缺口配合插接后，通过螺栓固连。

3.如权利要求1所述基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：所述舵机共三个且等间距布置。

4.如权利要求1所述基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：所述摆动水翼与尖端运动骨架外侧面垂直。

5.如权利要求1所述基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：所述末端运动骨架与尖端运动骨架周向上形状符合NACA0012翼型截面。

6.如权利要求1所述基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，其特征在于：所述舵机通过舵机前盖与舵机后盖上的环形槽装入O型圈后紧密贴合实现密封。