[发明专利]一种农业智能喷洒机械

说明书

技术领域

本发明属于智能喷洒机械领域，特别涉及一种具有针对性喷洒的双模操作农业智能喷洒机械。

背景技术

目前世界范围内掀起了一场新的农业革命，即工业领域的一些成熟的高新技术大量用于农业机械领域，随着成本的降低，农业智能机械越来越多地应用于实际农业生产中，并且使用农业智能机械的经济性越来越好，对除草、田间管理和割草的智能机械应用的经济性进行了研究，其结果显示，利用智能机械除草可以减少12％的成本，利用智能机械对谷类作物苗期的管理可以节约28％的成本，高尔夫场地利用智能机械割草节省的成本可以高达52％。

但是，对于将农业喷洒装置应用到智能机械的做法还不多见，现有的喷洒机械一般是大规模喷洒，缺乏针对性，因此对药剂的损耗是巨大的，并且对环境的影响比较大；对机械的行走控制上多是单一的遥控或者半自动的监控，缺乏灵活性；操作复杂的问题等等。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种农业智能喷洒机械，其能够进行有针对性的喷洒、双模操作并且操作简单。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：一种农业智能喷洒机械，包括中央控制系统，喷洒系统和行走系统，所述中央控制系统获取各类信息控制喷洒系统进行喷洒动作，控制所述行走系统进行行走动作。

所述中央控制系统包括检测部分、处理部分以及执行部分，所述处理部分接受来自所述检测部分的检测到的喷洒目标的位置信号、所述行走系统的姿态、位置、方位以及速度信号以及所述喷洒系统的流量和压力信号，经过数据处理后通过所述执行部分对所述喷洒系统喷洒动作以及所述行走系统的行走动作进行控制。

所述检测部分包括图像采集装置，流量传感器，压力传感器，罗盘，倾斜传感器，距离传感器，GPS，多普勒雷达。

所述执行部分包括电磁阀、喷洒泵的开关端、喷杆上的伸缩直流电机的驱动控制端、溢流阀、调压阀、行走直流电机的直流驱动控制端、转向步进电机的驱动控制端。

如图1所示，所述喷洒系统包括水箱，水管，喷洒泵，喷杆，喷头。

在执行喷洒动作时，所述板上计算机控制所述喷杆上的伸缩直流电机的驱动控制端，控制喷杆进行高度对准，并向最接近中心位置的所述电磁阀输出脉宽调制PWM信号打开，使相应的喷头能够准确喷洒，并且控制PWM信号的占空比，进而调节喷洒的时间；

所述板上计算机接收来自所述流量传感器和所述压力传感器提供的流体信息，进而处理得出精确的流速，结合喷洒目标的密度信息控制所述调压阀进行喷洒强度的控制；

如图2-4所示，所述行走系统包括：底架，4个独立驱动的轮，4个行走直流电机，4个转向步进电机；

所述板上计算机将其获得的信息通过所述WLAN天线发送给所述遥控基站，并接受来自所述遥控基站发出的数据，从而进行实时的调整。

所述遥控基站的控制方式具有人工控制和自动控制两种方式，所述人工控制是指所述执行部分将直接接受来自遥控基站提供的控制信息，对所述智能喷洒机械的行走以及喷洒动作进行控制；自动控制是指所述遥控基站不对所述智能喷洒机械进行直接控制，而仅对其进行监视，所述智能喷洒机械的行走以及喷洒动作将由所述板上计算机独立完成。

本发明的有益效果：

(1)根据图像分析获得的目标信息调整喷洒角度并对药剂的喷洒速度、强度、时间进行精细化控制，实现了针对性的喷洒；

(2)使用双模操作，操作更加灵活；

(3)仅需要输入转向半径或者偏转角度就能控制智能机械的转向，操作更加简单；

附图说明

图1为本发明的喷洒系统框图；

图2为本发明的行走系统主视结构图；

图3为本发明的行走系统俯视结构图；

图4为本发明的行走系统控制示意图；

图5为本发明的行走系统转向原理图；

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

本发明的实施例参考图1-5所示。

一种农业智能喷洒机械，包括中央控制系统，喷洒系统和行走系统，所述中央控制系统获取各类信息控制喷洒系统进行喷洒动作，控制所述行走系统进行行走动作。

所述中央控制系统包括检测部分，处理部分，执行部分，所述处理部分接受来自所述检测部分的检测到的喷洒目标的位置信号、所述行走系统的姿态、位置、方位以及速度信号以及所述喷洒系统的流量和压力信号，经过数据处理后通过所述执行部分对所述喷洒系统喷洒动作以及所述行走系统的行走动作进行控制。