[发明专利]机器人及智能复位系统

权利要求书

1.一种机器人，用于对长骨闭合性骨折患者的患肢进行复位，其特征在于，包括机身和至少两个机械臂，并且各所述机械臂包括：

肩关节(101)，其经由肩关节轴安装至所述机身，能够相对于所述机身做水平移动和绕所述肩关节轴做旋转运动；

上臂(102)，其上端安装至所述肩关节(101)的一侧，能够绕所述肩关节(101)做旋转运动；

肘关节(103)，其上端安装在所述上臂(102)的下端；

前臂(104)，其上端安装在所述肘关节(103)的下端，能够以所述肘关节(103)为支点做旋转运动；

腕关节(105)，其一侧安装在所述前臂(104)的下端，能够相对于所述前臂(104)做水平移动；以及

机械手(106)，其安装在所述腕关节(105)的另一侧，能够以所述腕关节(105)为支点做旋转运动，

其中，所述机械手(106)包括掌指关节(1063)、指间关节(1062)和拇指关节(1064)，所述掌指关节(1063)、所述指间关节(1062)和所述拇指关节(1064)相互配合能够抓握所述患肢。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述掌指关节(1063)、指间关节(1062)和拇指关节(1064)的掌内侧面均设置有滑动压力传感器。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述掌指关节(1063)、指间关节(1062)和拇指关节(1064)的掌内侧面均设置有软性材料，所述软性材料包括气囊、硅胶，并且所述滑动压力传感器安装在所述软性材料上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述至少两个机械臂包括用于抓握所述患肢的骨折两端的两个主机械臂。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述至少两个机械臂还包括用于握持所述患肢的骨折部位的至少一个辅机械臂。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机身包括：

机头(111)，其用于承载各所述机械臂；

机干(112)，其与所述机头(111)成旋轨式连接，用于支撑所述机头(111)；以及

机座(113)，其与所述机干(112)成滑轨式连接，用于支撑所述机干(112)。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机干(112)内设置有升降气缸以及径向旋转件，使得所述机头(111)能够相对于所述机干(112)进行升降和旋转运动。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机座(113)为沿前后方向至少两点式支撑式设计，所述机座(113)的后点配置有万向脚轮(113a)。

9.一种智能复位系统，用于对长骨闭合性骨折患者的患肢进行复位，其特征在于，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的机器人；

影像系统，用于通过X射线对所述患肢进行拍照，以获取所述患肢的骨折部位的图像信息；以及

控制台，用于接收并显示所述图像信息，以使得操作人员能够根据所述图像信息控制所述机器人，从而通过所述机器人的机械臂对所述患肢实施手法整复。

10.根据权利要求9所述的智能复位系统，其特征在于，在所述机器人的机身上与所述机械臂同侧地设置有C形轨道(111a)，所述影像系统经由C形臂(121)能够拆卸地安装于所述C形轨道(111a)。

11.根据权利要求9所述的智能复位系统，其特征在于，所述控制台为柜机式，并围设有X射线防护装置。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的智能复位系统，其特征在于，所述手术床包括：

床面(131)；

床座(132)；以及

床柱(133)，连接所述床面(131)与所述床座(132)，并且内置有升降轴(133a)和用于控制所述升降轴(133a)的气缸。

13.根据权利要求12所述的智能复位系统，其特征在于，所述床座(132)上设置有脚轮(132a)和锁扣装置(132b)。

14.根据权利要求12所述的智能复位系统，其特征在于，所述床面(131)由头枕板、上肢板、躯体板、臀位板以及下肢板组合安装成一体，并且各所述板之间设置有不同角度的移动调节。