[发明专利]三维视频滤波方法和装置

权利要求书

1.一种三维视频滤波方法，其特征在于，包括：

将图像平面中的像素投影到三维空间；所述像素包括待滤波像素和参考像素集合；

根据所述待滤波像素和所述参考像素集合内的参考像素在所述三维空间的坐标值，计算所述待滤波像素和所述参考像素在所述三维空间内的空间邻近性；其中，所述参考像素集合与所述待滤波像素在同一帧图像中；

根据所述待滤波像素和所述参考像素集合内的参考像素的纹理像素值，计算所述待滤波像素和所述参考像素的纹理像素值相似性；

根据所述待滤波像素、所述参考像素集合内的参考像素和所述待滤波像素所在帧的前一帧图像中相同位置的像素的纹理像素值，计算所述待滤波像素和所述参考像素的运动特征一致性；

根据所述空间邻近性、纹理像素值相似性和运动特征一致性确定滤波的权值，分别对所述参考像素集合内的参考像素的像素值进行加权平均获得所述待滤波像素的滤波结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对深度图像滤波时，根据所述空间邻近性、所述深度像素对应的纹理像素值相似性和所述运动特征一致性确定滤波的权值，分别对所述参考像素集合内的参考像素的深度像素值进行加权平均，获得所述深度图像待滤波像素的深度像素值的滤波结果；或，

对纹理图像滤波时，根据所述空间邻近性、所述纹理像素相似性和所述运动特征一致性确定滤波的权值，分别对所述参考像素集合内的参考像素的纹理像素值进行加权平均，获得所述纹理图像待滤波像素的纹理像素值的滤波结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将图像平面中的像素投影到三维空间，包括：

利用三维视频提供的深度图像信息、视点位置信息和参考相机参数信息，将所述像素从图像平面投影到三维空间；所述深度图像信息包括所述像素的深度像素值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用三维视频提供的深度图像信息、视点位置信息和参考相机参数信息，将所述像素从图像平面投影到三维空间，包括：

根据公式P＝R^-1(dA^-1p-t)计算所述像素投影到三维空间后的坐标值；

其中，R和t为参考相机的旋转矩阵和平移矢量，A为参考相机参数矩阵，A=fxrox0fyoy001,]]>p=uv1]]>为所述像素在所述图像平面中的坐标值，p=xyz]]>为所述像素在所述三维空间中的坐标值，d为所述像素的深度像素值；f_x和f_y分别为水平和竖直方向的归一化焦距，r为径向畸变系数，(o_x,o_y)为所述图像平面上的基准点的坐标值；所述基准点为所述参考相机的光轴和所述图像平面的交点。