[发明专利]控制主动后轮转向装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制后轮转向装置的方法，更具体地，涉及一种控制主动后轮转向装置的方法，其中根据自动停车系统的模式选择情况控制后轮转向装置。

背景技术

基于具有机械或液压操作结构的后轮转向装置的四轮转向系统已经基于在20世纪80年代提出的四轮转向系统的概念由大部分汽车制造商开发并且生产。但是，由于车辆驾驶员在操作时感到不协调且行驶舒适感很低，该系统未能推广。

但是，随着用于降低油耗、扩大EV/HEV分布、提高安全性的电动底盘产品的发展需求不断增加，已经积极开发了改善现有四轮转向系统问题的后轮转向系统(RWS；后轮转向)。

包括后轮转向系统的四轮转向系统的开发目的是在低速转向时通过减小旋转半径由后轮转向系统(相对于前轮转向方向)的逆向控制来提高大型车辆的机动性，并且在高速转向时通过减小偏航率和侧滑由后轮转向系统(相对于前轮转向方向)的同向(in-phase)控制来提高车辆的稳定性。

另外，因此，应用了使用各种车辆的信息确定后轮转向模式并且计算/控制后轮目标转向角度的方法。

但是，不像现有的前轮转向车辆，这样的后轮转向系统的控制引起车辆行为改变，并由此需要修改和改变针对基于前轮转向系统的现有驾驶员辅助系统(DAS)的各种计算算法。

具体来说，因为计算基于前轮转向系统的车身的移动轨迹以执行用于停车的行驶计划，并且经常产生错误，因此自动停车系统(智能 停车辅助系统；SPAS)由于后轮转向装置对车辆的轨迹改变更灵敏。

因此，需要解决上述问题的方法。

现有技术文件

专利文件

专利文件1韩国专利10-0783319

发明内容

根据本发明的一种控制主动后轮转向装置的方法旨在通过控制后轮转向装置防止在自动停车时的错误。

本发明的目的不限于以上所述，本领域技术人员将清楚理解在下文没有提及的其它目的。

一种控制具有后轮转向装置的车辆的后轮转向装置的方法，该方法包括以下步骤：确定所述后轮转向装置的操作状态的步骤；确定所述车辆的行驶模式的步骤；以及根据确定所述后轮转向装置的操作状态和所述车辆的所述行驶模式中的至少一个的结果来控制所述车辆的所述后轮转向装置的步骤。

此外，控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤包括当在确定所述后轮转向装置的操作状态的所述步骤中确定所述后轮转向装置处于非正常状态时停止所述后轮转向装置的操作。

所述方法可以还包括：在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，通知车辆驾驶员所述后轮转向装置处于非正常状态的步骤。

控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤可以包括当在确定所述车辆的行驶模式的步骤中确定所述车辆处于自动停车模式时停止所述后轮转向装置的所述操作。

此外，所述方法还包括在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，当解除所述自动停车模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。

控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤可以包括当在确定所述车辆的行驶模式的所述步骤中确定所述车辆处于车辆离开模式时将所述后轮转向装置切换至车辆离开辅助状态。

此外，所述方法可以还包括：在控制所述车辆的所述后轮转向装置的所述步骤之后，当解除所述车辆离开模式时将所述后轮转向装置切换至默认操作状态的步骤。

附图说明

参照附图，通过详细描述本发明的示意性实施方式，本发明的上述和其它目的、特征和优点对本领域技术人员将更清楚。

图1是说明根据本发明示意性实施方式的控制主动后轮转向装置的方法的各步骤的流程图；

图2是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆处于自动停车模式时，后轮转向装置停止的操作状态下的视图；

图3是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆的自动停车模式被解除时后轮转向装置被切换到默认操作状态的状态的视图；

图4是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆处于车辆离开模式时后轮转向装置被切换到车辆离开辅助状态的操作的状态的视图；

图5是说明根据本发明的示意性实施方式在控制主动后轮转向装置的方法中当车辆的车辆离开模式被解除时后轮转向装置的操作被切换成默认操作状态的状态的视图。

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述根据本发明的控制主动后轮转向装置的方法。