[发明专利]多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置

权利要求书

1.一种多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置，其特征在于，是由吊挂绳索(2)上端系在单旋翼无人直升机(1)舱底，吊挂绳索(2)下端等角度系在十字形支架(4)上，十字形支架(4)支撑Z分量接收线圈(3)，第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)等间距地固定于Z分量接收线圈(3)上，姿态传感器(10)、姿态传感器(11)和姿态传感器(12)经信号传输线(6)与固定于十字形支架中心的姿态数据收录系统(7)相连构成。

2.按照权利要求1所述的多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置，其特征在于，姿态数据收录系统(7)是由姿态传感器(10)、姿态传感器(11)和姿态传感器(12)经单片机(14)分别连接GPS(13)和存储器(15)，单片机(14)设有同步时钟脉冲，当单片机(14)与GPS(13)失去信号联系时，姿态数据收录系统(7)立即切换到同步时钟脉冲，存储器(15)采用便携式SD存储卡，通过SPI接口与单片机(14)连接构成。

3.按照权利要求1所述的一种基于MEMS多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置，其特征在于，每个姿态传感器均由一个MEMS三轴陀螺仪、一个MEMS三轴加速度计和一个MEMS三轴磁阻传感器组成。

4.一种多传感器数据融合的航空线圈惯性导航装置的数据采集方法，其特征在于，第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)采集Z分量接收线圈(3)的空中摆动姿态参数，并将姿态参数分时传送给单片机(14)，单片机(14)采用扩展型卡尔曼滤波算法对第一姿态传感器(10)、第二姿态传感器(11)和第三姿态传感器(12)输出的姿态参数进行滤波，计算出航空线圈姿态偏转角，GPS(13)通过传输线将时间同步信号传输给单片机(14)，单片机(14)将时间同步信号与航空线圈姿态偏转角数据一并传输到存储器(15)。