[发明专利]利用偏航率来防止车辆碰撞的系统和方法

权利要求书

1.一种防止车辆碰撞的方法，包括：

步骤S10，在车辆的转向检测部(110)估计与物体的碰撞；

步骤S20，在计算部(120)计算所述车辆的偏航率；

步骤S30，根据所述计算部(120)计算出的所述偏航率来计算目标转向角；和

步骤S50，根据所述目标转向角由车轮控制部(130)和制动器控制部(140)中的至少一个执行使所述车辆返回的转向操作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：步骤S40，在计算所述目标转向角的步骤和执行使所述车辆返回的转向操作的步骤之间由所述计算部(120)将计算出的偏航率与阈值进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在执行使所述车辆返回的转向操作的步骤S50中，当计算出的偏航率小于所述阈值时，所述制动器控制部(140)根据所述目标转向角来执行使所述车辆返回的转向操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在执行使所述车辆返回的转向操作的步骤S50中，如果在所述制动器控制部(140)执行转向操作时，在受控车轮处产生了大于等于预先设定的基准值的滑移，则所述车轮控制部(130)附带地执行所述车辆的转向操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，在执行使所述车辆返回的转向操作的步骤S50中，当计算出的偏航率大于等于所述阈值时，所述制动器控制部(140)和所述车轮控制部(130)同时执行所述车辆的转向操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在执行使所述车辆返回的转向操作的步骤S50中，当计算出的偏航率大于等于所述阈值时，所述制动器控制部(140)按照所述阈值来执行所述车辆的转向操作，而所述车轮控制部(130)按照所述目标转向角与所述阈值之差来执行所述车辆的转向操作。

7.一种用于防止车辆碰撞的系统，包括：

转向检测部(110)，其被配置为检测与物体的碰撞；

计算部(120)，其被配置为计算车辆的偏航率并计算目标转向角；

制动器控制部(140)，其被配置为根据所述目标转向角来控制所述车辆的转向操作；以及

车轮控制部(130)，其与所述制动器控制部(140)联锁并被配置为根据所述目标转向角来控制所述车辆的转向操作。