[发明专利]具有动态完整性评分的基于视觉的多摄像头工厂监测

权利要求书

1.一种识别工作空间中物体位置的方法，该方法包括:

获得工作空间的多个2D图像，每一个相应2D图像从布置在工作空间中不同位置处的摄像头获取；

确定用于每一个相应2D图像的完整性评分，完整性评分与绝对像素差、全局或局部直方图差、和相应2D图像与来自同一摄像头的在先2D图像之间的绝对边缘差中的至少一个有关；

识别多个2D图像中至少三个内的前景部分；

确定用于每一个识别的前景部分的主本体轴线，主本体轴线是相应前景部分的平均中线且与相应图像的消失点对准；

将确定的主本体轴线从每一个相应2D图像映射到共同的地面平面，所述共同的地面平面与工作空间的地面重合；

确定地面平面中的位置点，其中该位置点使得每一个映射的主本体轴线中的最小二乘函数最小化，且其中根据用于每一个相应2D图像的完整性评分对最小二乘函数加权；和

其中该位置点代表工作空间中物体的点位置；

将前景部分从每一个相应的2D图像投影到多个平行间隔开的平面中的每一个；

识别多个平面中每一个内的多个投影的前景部分在其中重叠的区域；

将来自多个平面中的每一个的识别区域组合，以形成物体的3D边界包络；和

其中边界包络为工作空间中物体位置的3D概率图示。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括如果边界包络与预定体积空间重叠，则执行控制动作。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括如果位置点在边界包络中，则记录该位置点的坐标。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包括组合运动轨迹，其中运动轨迹代表在一段时间上的位置点的位置；和

识别位置点在工作空间中运动的一部分时间段，和识别位置点在工作空间中静止的一部分时间段。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括确定位置点在工作空间中静止的该一部分时间段期间物体执行的动作。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括:

确定边界包络的主轴线，其中边界包络的主轴线与地面平面相交，以限定第二位置点；和

将地面平面中经确定的位置点与第二位置点融合，以形成进一步完善的位置点。

7.如权利要求1所述的方法，进一步包括将边界包络与工作空间的立体像素图示融合，以形成进一步完善的物体原型。

8.如权利要求7所述的方法，进一步包括确定进一步完善的物体原型的一部分的速度和加速度中的至少一个。

9.如权利要求8所述的方法，进一步包括基于速度和加速度中的至少一个对自动装置的行为发出警告。