[发明专利]转向控制设备和方法

权利要求书

1.一种转向控制设备，所述转向控制设备包括：

确定单元，其基于由转矩传感器测得的转向角计算第一偏航速率值并且比较所述第一偏航速率值与由偏航速率传感器测得的第二偏航速率值，以根据比较的结果确定车辆的转弯状态；以及

控制器，如果确定所述车辆处于异常状态，则所述控制器调节干扰轮胎定位的控制的控制量以使所述车辆返回正常转弯状态。

2.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中所述确定单元基于所述车辆的纵向速度、所述车辆的质量、轮胎的侧偏刚度、从所述车辆的中心到前轮的轴的距离、从所述车辆的中心到后轮的轴的距离、横向加速度、偏航方向的惯性力矩中的至少一个来计算所述第一偏航速率值。

3.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中如果作为比较的结果，测得的所述第二偏航速率值大于所述第一偏航速率值，则所述确定单元确定所述车辆处于作为异常转弯状态的转向过度状态。

4.根据权利要求3所述的转向控制设备，其中如果确定所述车辆处于所述转向过度状态，则所述控制器减小干扰所述车辆的前轮在后轮胎滑动方向上的定位的控制的控制量，以使所述车辆能够返回所述正常转弯状态。

5.根据权利要求1所述的转向控制设备，其中所述控制器调节电流的值，以允许所述车辆返回所述正常转弯状态，其中，所述电流的值是作为干扰所述轮胎的定位的控制的限制控制或返回控制的控制量。

6.一种转向控制方法，所述转向控制方法包括以下步骤：

基于由转矩传感器测得的转向角计算第一偏航速率值，并且比较所述第一偏航速率值与由偏航速率传感器测得的第二偏航速率值，以根据比较的结果确定车辆的转弯状态；以及

如果确定所述车辆处于异常状态，则调节干扰轮胎定位的控制的控制量以使所述车辆返回正常转弯状态。