[发明专利]井架上台面摆放立柱机器人

说明书

技术领域

本发明型属于油田钻修井现场用的装备，是一种井架上台面摆放立柱机器人。

背景技术

在油田钻修井过程中，要进行起下立柱工作(三根钻杆或三根油管连为一体称立柱)，就是把立柱从井内提出来后将立柱分段移至到立柱盒，下入立柱时将立柱从立柱盒移动到井口。因此，推移立柱是钻修井过程中经常出现的工作。由于推移立柱劳动强度大，工作效率低，还存在安全隐患，技术人员研制了机械装置代替人工操作。但目前安装在钻修井平台上的机器人是固定不动的，而每口井使用的立柱多，立柱盒也大，机器人固定不动，要能将立柱放入大型立柱盒的边缘处，只有加大机器人的尺寸，使机器人的机械臂加长，才能将立柱送入到大型立柱盒的边缘。加大机器人的尺寸后，使整套装置的结构庞大，占用钻修井平台面积大，一方面使用不方便，钻修井工人活动范围被占用，安全性变差；另一方面由于结构庞大，材料用量增加，增加制造费用；再一方面没有适合井架上台面的机器人，高空摆放立柱作业仍然需要人工完成，作业安全隐患很大。

发明内容

本发明型的目的是设计一种井架上台面摆放立柱机器人，可以在井架上台面上带着立柱移动，使其不用设计大型机器人就能满足多立柱井的作业要求。

本发明型的目的是这样实现的：包括井架上台面、立柱、机械手、前水平伺服连杆、机器人前臂、液压缸、伺服连接板、连接轴、摆控连接板、摆控连杆、后水平伺服连杆、前支撑臂、前连接板、后连接板、驱动装置、轨道驱动总成、滑轨，前连接板、后连接板固定在驱动装置上，前支撑臂的尾端与前连接板的中部铰式连接，摆控连杆的尾端与前连接板的顶部铰式连接，后水平伺服连杆的尾端与后连接板的顶部铰式连接，机器人前臂的尾端与摆控连接板连接，伺服连接板、摆控连接板、前支撑臂的前端与连接轴铰式连接，摆控连接板的右端与摆控连杆的前端铰式连接，伺服连接板的右端与后水平伺服连杆的前端铰式连接，伺服连接板的左端与前水平伺服连杆的尾端铰式连接，前水平伺服连杆的前端与机械手铰式连接，机器人前臂的前端与机械手铰式连接，液压缸的前端与机器人前臂的前端铰式连接，液压缸的尾端与前支撑臂铰式连接，前连接板、后连接板安装在驱动装置上，机械手、液压缸通过驱动装置的液压管线提供液压，机械手抓放立柱，在井架上台面上安装滑轨，驱动装置的下部安装轨道驱动总成，轨道驱动总成安装在滑轨上。

本发明型的有益效果是：驱动装置可以带动轨道驱动总成在滑轨上移动，从而带动机械手、立柱移动，能将立柱从井口摆放到设定位置，也可以将立柱从设定位置取出运移到井口，因而不需要设计大结构的机器人也能满足立柱多的井的作业要求，因此，本发明型能达到设计目的，钻修井平台只需要配套小结构的机器人，机器人占用平台面积小，工人作业空间大，工作方便，安全性高，具有显著的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本发明型的主视图。

具体实施方式

下面结合图1对本发明型的实施例进行说明。

由图可以看出，本发明型的实施例包括井架上台面1、立柱2、机械手3、前水平伺服连杆4、机器人前臂5、液压缸6、伺服连接板7、连接轴8、摆控连接板9、摆控连杆10、后水平伺服连杆11、前支撑臂12、前连接板13、后连接板14、驱动装置15、轨道驱动总成16、滑轨17，前连接板13、后连接板14固定在驱动装置15上，前支撑臂12的尾端与前连接板13的中部铰式连接，摆控连杆10的尾端与前连接板13的顶部铰式连接，后水平伺服连杆11的尾端与后连接板14的顶部铰式连接，机器人前臂5的尾端与摆控连接板9连接，伺服连接板7、摆控连接板9、前支撑臂12的前端与连接轴8铰式连接，摆控连接板9的右端与摆控连杆10的前端铰式连接，伺服连接板7的右端与后水平伺服连杆11的前端铰式连接，伺服连接板7的左端与前水平伺服连杆4的尾端铰式连接，前水平伺服连杆4的前端与机械手3铰式连接，机器人前臂5的前端与机械手3铰式连接，液压缸6的前端与机器人前臂5的前端铰式连接，液压缸6的尾端与前支撑臂12铰式连接，前连接板13、后连接板14安装在驱动装置15上，机械手3、液压缸6通过驱动装置15的液压管线提供液压，机械手3抓放立柱2，在井架上台面1上安装滑轨17，驱动装置15的下部安装轨道驱动总成16，轨道驱动总成16安装在滑轨17上。

驱动装置15可以带动机构绕其旋转，也能带动轨道驱动总成16在滑轨17上运动。