[发明专利]液压串联弹性驱动器

权利要求书

1.液压串联弹性驱动器，其特征在于：包括液压缸、转接板、伺服阀、六角螺栓、六角螺母、套筒、驱动轴连接螺母、驱动轴、输出轴、弹簧、固定销、弹簧挡圈、输出端、传感器连接螺母、拉压力传感器；

伺服阀通过转接板与液压缸固连；

套筒通过8个六角螺栓和六角螺母与液压缸的端盖固连，套筒内侧在其圆周上开有三个成120°的凹槽；

驱动轴一端通过驱动轴连接螺母与液压缸的活塞杆固连，其另外一端在圆周上开有三个成120°的圆孔，每个圆孔处分别安装固定销；

输出轴一端与输出端通过螺纹固连，在输出轴上安装有弹簧和弹簧挡圈，同时在输出轴的圆周上开有三个成120°的腰形孔，固定销可在其中自由运动；

输出轴另外一端带有凸板，用于安装弹簧，同时在其圆周上留有三个成120°的凸台，该凸台嵌入在套筒的相应凹槽中；输出端带有凸板，用于安装弹簧；

弹簧挡圈安装在输出轴上，两侧分别安装弹簧，弹簧挡圈在圆周上开有三个成120°的圆孔，每个圆孔处分别安装固定销，通过固定销将弹簧挡圈与驱动轴固连；

弹簧挡圈在其圆周上留有三个成120°的凸台，该凸台嵌入在套筒的相应凹槽中；

拉压力传感器一端通过传感器连接螺母与输出端固连，另一端与负载固连。

2.如权利要求1所述的液压串联弹性驱动器，其特征在于：输出轴上腰形孔的长度应保证弹簧压缩时不会与固定销发生碰撞。