[发明专利]外科手术机器人

权利要求书

1.一种外科手术机器人，其特征在于：包括平台、升降组件、肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构，大臂、小臂和手术器械，所述升降组件安装在平台一侧，所述肩关节机构与升降组件连接，所述大臂一端与肩关节机构连接，另一端与肘关节机构连接，所述小臂一端与肘关节机构连接，另一端与腕关节机构连接，所述手术器械设置在腕关节机构的末端。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人，其特征在于：所述升降组件包括丝杆和固定丝杆的丝杠。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人，其特征在于：所述肩关节机构包括肩关节转动组件和肩关节摆动组件，所述肩关节转动组件包括第一电机、谐波减速器和连接第一电机与谐波减速器的连接套；所述肩关节摆动组件包括肩关节连接盘、与肩关节连接盘连接的第二电机、其中第二电机驱动轴端部设有第一圆柱齿轮，与第一圆柱齿轮外啮合的第二圆柱齿轮，所述肩关节连接盘与谐波减速器连接。

4.根据权利要求3所述的外科手术机器人，其特征在于：所述肘关节机构包括肘关节转动组件和肘关节摆动组件，所述肘关节转动组件包括第三电机，其中第三电机驱动轴端部设有第三圆柱齿轮，与第三圆柱齿轮内啮合的第四圆柱齿轮；所述肘关节摆动组件包括肘关节连接盘、与肘关节连接盘连接的第四电机，其中第四电机驱动轴端部设置有第五圆柱齿轮，与第五圆柱齿轮外啮合的第六圆柱齿轮，所述肘关节连接盘与第四圆柱齿轮连接。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人，其特征在于：所述腕关节机构包括腕关节转动组件和腕关节摆动组件，所述腕关节转动组件包括第五电机，其中第五电机驱动轴端部设有第七圆柱齿轮，与第七圆柱齿轮内啮合的第八圆柱齿轮；所述腕关节摆动组件包括腕关节连接盘，与腕关节连接盘连接的第六电机，其中第六电机驱动轴端部设置有第九圆柱齿轮，与第九圆柱齿轮外啮合的第十圆柱齿轮，所述腕关节连接盘与第八圆柱齿轮连接。

6.根据权利要求5所述的外科手术机器人，其特征在于：所述丝杆与所述第一电机连接；所述大臂一端与肩关节连接盘连接，另一端与肘关节转动组件的第三电机连接；所述小臂一端与肘关节连接盘连接，另一端与腕关节转动组件的第五电机连接。

7.根据权利要求6所述的外科手术机器人，其特征在于：所述手术器械包括镊子、手术刀、激光刀，所述手术器械设置在腕关节连接盘的末端。

8.根据权利要求7所述的外科手术机器人，其特征在于：所述大臂和小臂采用碳纤维材质所制。