[发明专利]交通标志板识别方法及装置

说明书

本发明公开一种利用MCT(Modified Census Transform，修正的统计变换)特征而检测并识别交通标志板的方法及其装置。根据本发明的一方面的交通标志板识别方法，包括：在输入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而检测交通标志板候选区域的阶段；利用对所述候选区域的MCT特征直方图而验证所述候选区域是否对应交通标志板的阶段；及利用对已验证的候选区域(以下称关心区域)的MCT特征直方图，把所述关心区域阶段性地分类为相应交通标志板的交通标志板识别阶段。

技术领域

本发明涉及交通标志板识别方法及装置，更详细地说，利用MCT(Modified CensusTransform)特征而检测并识别交通标志板的方法及其装置。

背景技术

随着利用车辆的移动变得普及，道路上设有交通标志板，以行驶通畅和安全驾驶为目的而向车辆的驾驶员提供行驶所需信息。

一般，交通标志板根据种类，可提供交通信息标志板、里程标志板、气象信息现况板、大气污染现况板、交通事故现况板、市政信息板及广告版等。

最近随着视力较差的驾驶员或高龄驾驶员的增加，开发能够正确传达交通标志板信息的安全驾驶辅助系统的必要性也在增加。

并且，为开发智能型无人汽车，同时需要视觉为基础的交通标志板识别系统的开发，因此开始关注交通标志板检测及识别模型。

但是，现有的交通标志板检测模型因气候及照度变化、安装摄像头的汽车的运动导致的影像的模糊不清，及突然的颜色对比变化，因交通标志板的遮挡及倾斜导致的模样变化等原因，交通标志板的检测性能会降低。

尤其，传统的交通标志板检测技术是通过预处理过程对输入的影像进行一次加工后，利用基于颜色和形态的特征信息。这里，预处理过程需要增加演算，从而降低检测及识别速度，利用颜色的检测技术在照明变化和涂抹的涂料变色时，会出现检测性能降低的问题。并且，利用形态的检测技术的演算量较多，难以实时检测或者演算量少时，会出现检测的准确度降低的问题。

发明内容

(要解决的技术问题)

为解决所述问题点的本发明的目的在于，提供一种利用MCT(Modified CensusTransform)特征为交通标志板检测及识别的特征矢量，无需预处理过程而能够提高检测及识别速度的技术。

本发明的另一目的在于，提供一种按各个阶段在不同的影像区域生成MCT特征直方图而分类交通标志板，提高了识别性能的交通标志板识别方法及装置。

本发明的目的并不限定于以上涉及的目的，未涉及的其他目的可根据以下的记载被本领域从业者所明确理解。

(解决问题的手段)

根据为达成前述目的的本发明的一方面的交通标志板识别方法，包括：在输入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而检测交通标志板候选区域的阶段；利用对所述候选区域的MCT特征直方图而验证所述候选区域是否对应交通标志板的阶段；及利用对已验证的候选区域(以下称关心区域)的MCT特征直方图，把所述关心区域阶段性地分类为相应交通标志板的交通标志板识别阶段。

根据本发明的一实施例，检测所述候选区域的阶段，包括：利用所述输入影像的像素值，分别对所述输入影像的像素提取所述MCT特征的阶段；利用已根据Adaboost算法及Cascade算法中的至少一个学习了对所述交通标志板的MCT特征的分类器，从所述输入影像分类所述候选区域。

根据本发明的一实施例，所述验证的阶段包括：利用对所述候选区域的各像素的MCT特征，生成对MCT特征值与相应值的频次的MCT特征直方图的阶段，及利用已学习对所述交通标志板的MCT特征直方图的分类器，验证所述输入影像的所述MCT特征直方图的阶段。