[发明专利]基于深度的背景模型更新方法和系统

权利要求书

1.一种基于深度的背景模型更新方法，包括：

响应于预定的背景更新条件发生，接收在预定的背景更新条件发生之后的一个或多个拍摄的深度图像；

根据原始背景模型，得到所述一个或多个拍摄的深度图像中相比于在预定的背景更新条件发生时新增的前景图像；

针对新增的前景图像中的前景像素，比较当前的深度值和在预定的背景更新条件发生之前的深度值；

如果当前的深度值大于所述之前的深度值，则将当前新增的前景像素更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型，

其中，如果当前的深度值大于所述之前的深度值，则将当前新增的前景像素更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型的步骤包括：

将当前新增的前景像素的位置和深度值更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定的背景更新条件包括如下中的至少一个：

环境亮度的增加量或增加率大于预定阈值；

经过预定时间段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述原始背景模型中的未建模像素的深度值被设置为0。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据原始背景模型，得到所述一个或多个拍摄的深度图像中相比于在预定的背景更新条件发生时新增的前景图像的步骤包括：

根据原始背景模型得到在预定的背景更新条件发生时拍摄的深度图像中的第一前景图像；

根据原始背景模型得到在预定的背景更新条件发生之后的所述一个或多个拍摄的深度图像中的各个第二前景图像；

将所述各个第二前景图像与所述第一前景图像相减；

将所述相减后得到的所述一个或多个拍摄的深度图像中各自的新增的前景图像作为所述新增的前景图像；

省略述相减后得到的这些深度图像中各自的消失的前景图像和所述相减后抵消的前景图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，设置背景模型更新的次数为正整数。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，环境亮度通过将当前拍摄的深度图像转换到亮度色度空间而得到的亮度值来得到。

7.一种基于深度的背景模型更新系统，包括：

接收装置，被配置为响应于预定的背景更新条件发生，接收在预定的背景更新条件发生之后的一个或多个拍摄的深度图像；

得到装置，被配置为根据原始背景模型，得到所述一个或多个拍摄的深度图像中相比于在预定的背景更新条件发生时新增的前景图像；

比较装置，被配置为针对新增的前景图像中的前景像素，比较当前的深度值和在预定的背景更新条件发生之前的深度值；

更新装置，被配置为如果当前的深度值大于所述之前的深度值，则将当前新增的前景像素更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型，

其中，所述更新装置还被配置为：

将当前新增的前景像素的位置和深度值更新到原始背景模型中作为更新后的背景模型。