[发明专利]双主动式冗余马达齿轮系统

权利要求书

1.一种容错虚拟椭圆电动马达，包括：

至少五个线圈元件，其被约束在定子罩中；

驱动板，其由支点支撑以用于章动运动并且具有至少五个核心段，每个所述核心段分别与所述至少五个线圈元件中的相应一个相关联以用于在激活时产生吸引力；和

控制处理器，其为所述至少五个线圈元件中的每个提供独立的电流控制以响应于接收到的位置命令和接收到的摆动角输入而激活，所述至少五个线圈元件在所述驱动板上以纯扭矩和构造运行；

其中所述至少五个线圈元件包括以120°间隔开的第一组三个线圈元件，以及第二组三个线圈元件，所述第二组中的每个线圈介于所述第一组中的两个线圈之间，并且

其中所述控制处理器被配置为：

识别故障线圈；

移除包含所述故障线圈的所述第一组三个线圈的控制动力；以及

将到所述第二组线圈的电流增加至1.7倍。

2.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，其中每个线圈元件包括：

静止核心；和

线圈，其操作地关联于所述静止核心以在所述线圈中引入电流时磁化所述核心。

3.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，其中所述驱动板包括外周环齿轮和内周环齿轮并进一步包括：

反作用板，其具有适于与所述外周环齿轮配合地接合的反作用周环齿轮；和

驱动板，其具有适于与所述内周环齿轮配合地接合的驱动周环齿轮。

4.根据权利要求3所述的容错虚拟椭圆电动马达，还包括：

罩，其连接于所述反作用板并且具有用于附接至结构的静止连接件；和

旋转法兰，其附接到所述驱动板，所述旋转法兰适于连接到致动元件。

5.根据权利要求4所述的容错虚拟椭圆电动马达，还包括套管，其适于在所述罩中旋转地支撑所述驱动板。

6.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，还包括至少两个位置传感器，其向所述控制处理器提供所述摆动角输入。

7.根据权利要求6所述的容错虚拟椭圆电动马达，其中所述至少两个位置传感器为六个位置传感器。

8.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，其中所述至少五个线圈元件为六个线圈元件，并且所述至少五个核心段为六个核心段。

9.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，还包括永磁体，其与所述至少五个线圈元件中的每个相关联。

10.根据权利要求1所述的容错虚拟椭圆电动马达，其中所述控制处理器包括编程软件模块，以便基于摆动角确定当前致动器位置，并且基于所述接收到的位置命令确定将所述驱动板从当前位置转到期望位置所需的扭矩命令。

11.一种控制致动器的方法，包括：

接收位置命令；

确定安装在支点上的章动驱动板的摆动角；以及

相继控制到至少五个静止线圈元件中的至少三个的电流以吸引所述驱动板中的相关联的核心段，从而诱导所述驱动板的章动达到与所述接收到的位置命令一致的摆动角；

其中所述至少五个静止线圈元件包括以120°间隔开的第一组三个线圈元件，以及第二组三个线圈元件，所述第二组中的每个线圈介于所述第一组中的两个线圈之间；并且

其中所述方法进一步包括：

识别故障线圈；

移除包含所述故障线圈的所述第一组三个线圈的控制动力；以及

将到所述第二组线圈的电流增加至1.7倍。

12.根据权利要求11所述的控制致动器的方法，其中相继控制电流的步骤包括调节每个线圈中的电流以便相对于与这个线圈关联的扇区达到计算出的摆动角变化，所述电流调节独立于对任何其他线圈元件的电流控制。