[发明专利]一种自动导引车的机械臂导引方法

说明书

技术领域

本发明属于自动导引车的导引技术领域，更具体是在货运区特殊环境下，无法用常规导引方法完成导引的情况，在自动导引车上安装机械臂的导引方法，其方法可应用于多性能和多结构的自动导引车。

背景技术

目前市场上常用的自动导引车导引方法各有利弊。激光导引定位精度高，地面无需其他辅助定位设施，但激光导引需要在行驶路径周围安装位置精确的激光反射板来确定其当前的位置和方向，当自动导引车行驶路径周围无法安装激光反射板时则无法实现激光导引；电磁导引是较为传统的导引方式之一，它必须在自动导引车的行驶路径上埋设金属线，并加载导引频率，通过对导引频率的识别实现自动导引车的导引，缺点是导引精度有限，不适宜复杂路径，系统变更和扩展困难，搭建与维护成本较高。磁带导引与电磁导引相近，在行驶路面贴上磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，但导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。当自动导引车行驶在仓储密级货区、仓储柜较高，行驶路径较为复杂，无法布置激光导引设备，或是不方便、不经济铺设磁带或埋设金属线的情况下，自动导引车的导引变得较为困难，这使得自动导引车的行驶区域出现死角，自动导引车无法贯通全厂区的运行，不利于自动导引车自动化优势的发挥。

发明内容

为解决上述导引方法中存在的技术问题，本发明设计了一种简单易行的新导引方法，弥补以上导引方法存在的缺陷和不足。

本发明是通过如下技术方案实现的。

一种自动导引车的机械臂导引方法，本发明特征在于，在自动导引车上安装一对或者一侧安装一支机械臂，机械臂头端固定于自动导引车上并与传感器连接，机械臂末端在仓储货架的横梁或挡板上滑动；机械臂滑动的过程中摆动传感器产生信号，设在自动导引车上的控制器根据产生的信号导引自动导引车自动运行；若机械臂在横梁或挡板上滑动的位置不合理，产生的信号过大过小，超过定义数值，导致自动导引车偏离理想运行位置太多时，控制器会控制自动导引车做出适当偏离，机械臂在自动导引车偏离后，调整在货架横梁或挡板上滑动的位置，从而形成新的信号继续反馈给控制器，直到反馈的信号值在较为合理范围内，最终导引自动导引车平稳的运行。

本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体现场环境定制机械臂各部件具体的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性，扩展了本发明的应用范围。

本发明所述机械臂，直接触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。

本发明中心原理是利用传感器的电位值变化，控制自动导引车运行。整个过程无需铺设其他导引设备或辅助设备，也无需人工协助，由此增强了本发明的可用性，有效降低自动导引车的导引成本。

有益效果

1.本发明补充了一种自动导引车导引的方法，是在目前常用的导引方法在一些特殊环境下无法完成导引的情况下，弥补现有导引方法的缺陷和不足，增加一种行之有效的车体行走导引方法；

2.本发明所采用的方法，可根据实际情况，在自动导引车上安装一对或者一支机械臂装置；

3.本发明所述的机械臂，可根据具体车型、具体行走环境定制机械臂各部件具体的材质、尺寸、个数、安装位置、安装方式等，体现了本发明应用的灵活性和扩展了应用范围；

4.本发明所述机械臂末端触碰货架铺设的横梁或挡板上滑动运行，无需另外铺设导引轨道或安装其他辅助装置，实现了就近利用，降低了搭建与维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面通过附图和实施例做简单介绍，显而易见，下面描述中的附图和实施例仅仅是本发明的优选方案和常规用例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图和实施例获得其他的附图及实施例，都应属于本发明保护范围。

图1是本发明导引功能框图；

图2是本发明实施例原理图；

图3是本发明实施例应用示意图。

附图标识：（1）-传感器，（2）-机械臂，（3）-自动导引车，（4）-货架，（5）-横梁/挡板，（6）-控制器， （7）-电位器。

具体实施方式