[发明专利]一种叉车的半自动行驶控制系统及方法

权利要求书

1.一种叉车的半自动行驶控制系统，其特征在于， 包括：控制器（1）和分别与控制器（1）连接的自动控制、操作面板、安全报警设备、驱动、转向、手控部分；

其中：自动控制分别包括有连接导引介质（3）的导引传感器（2），连接有地标（9）的定位传感器（8）；导引传感器（2）感应地面铺设的导引介质（3）导引车体行走；定位传感器（8）与地标（9）进行通信；

操作面板分别设为手动切换装置（11）和指示灯（16），设有手动控制和自动运行两种模式，指示灯（16）即时显示车体处于手动控制状态或自动运行状态；

安全报警设备分别设为障碍物探测器（10）、急停按钮（12）、蜂鸣报警器（15）；

驱动设为驱动伺服（4）连接驱动电机（5）；

转向设为转向伺服（6）连接转向电机（7）；

手控设为手动控制手柄（17），手动控制手柄（17）与控制器（1）连接。

2.一种叉车的半自动行驶控制方法，其特征在于，当手动切换装置（11）处于手动控制模式，叉车处于人工控制状态，驱动伺服（4）与动驱动电机（5），转向伺服（6）与动转向电机（7）根据人工操作控制手柄（17）进行前进后退、转向、装卸货物动作；当手动切换装置（11）调至自动运行模式时，人工将叉车推至铺有导引介质（3）的地面，叉车上的导引传感器（2）感应导引介质（3）自动行走至目的地或各站点，叉车完成自动运行；

当叉车处于自动运行状态的时候，其导引介质（3）根据用户需求及场地实际情况进行铺设，有单向、多向及设立多个货运站点的可能性；当存在多个货运站点时，在每个货运站点地面上铺设地标（9），定位传感器（8）与地标（9）进行通信，叉车会在铺有地标（9）的位置停止，此货运站点的操作人员在此完成装卸货物操作，人工将叉车推至铺有导引介质（3）的地面，然后人工将手动切换装置（11）调至自动运行状态，叉车即能够继续按照铺设的导引介质行驶至下一个目的地或货运站点；

在叉车上安装有障碍物探测器（10），在叉车运行过程中，在一定距离外就探测障碍物，感应到障碍物后，蜂鸣报警器（15）鸣笛报警，提示工作人员，运行途中遇有障碍物，叉车开始减慢运行速度，当探测前方障碍物依旧存在时，叉车会自动停止运行，叉车回到手动控制模式；当工作人员把障碍物挪开后，人工将手动切换装置（11）调至自动行走状态，叉车即继续向前行驶；

在叉车上设置急停按钮（12），在遇到紧急情况时只要按下急停按钮（12），叉车就会停止所有工作，回到手动控制状态。