[发明专利]一体化机器人伺服自动涂胶系统及其方法

权利要求书

1.一种包括一体化机器人伺服自动涂胶系统的涂条形胶方法，其特征在于，

包括一体化机器人伺服自动涂胶系统，所述一体化机器人伺服自动涂胶系统包括机器人及其控制单元、胶枪单元、供胶泵单元和供气单元，所述机器人及其控制单元与所述胶枪单元连接，所述胶枪单元设于所述机器人及其控制单元上，所述供胶泵单元与所述胶枪单元连接，所述供气单元分别与所述胶枪单元和供胶泵单元连接；

所述机器人及其控制单元包括机器人本体、控制单元和机器人驱动，所述控制单元包括与控制主板相连的机器人控制单元和附加轴控制器，所述机器人本体与所述机器人控制单元相连；

所述胶枪单元包括驱动马达、胶枪本体和涂胶针头，所述附加轴控制器与所述驱动马达连接，所述驱动马达驱动所述胶枪本体出胶，所述胶枪本体与所述涂胶针头可拆连接；

涂条形胶方法如下：

步骤1，开启一体化机器人伺服自动涂胶系统，并进行准备工作；

步骤2，所述控制单元编写涂胶程序，并建立所述机器人本体的运行速度和胶枪单元驱动马达转速之间的映射关系；

步骤3，所述控制单元控制所述机器人本体、胶枪单元执行涂胶；

步骤4，当运行至涂胶终点，结束涂胶；

所述步骤3中所述控制单元控制所述机器人本体的运行速度，并根据所述步骤2的映射关系控制所述胶枪单元驱动马达的转速；

所述步骤2中涂胶程序为涂条形胶程序，所述涂条形胶程序包括预涂胶、涂胶和回吸，所述涂条形胶程序中的涂胶中的胶枪单元驱动马达的转速对应于所述机器人本体的运行速度；

所述步骤3中，执行的涂胶阶段依次包括第一阶段、第二阶段、第三阶段、第四阶段和第五阶段；

在所述第一阶段中，所述机器人本体匀速运动，所述驱动马达静止；在所述第二阶段中，所述机器人本体减速为零，所述驱动马达快速加速到一定速度并进入预涂胶阶段；

在所述第三阶段中，所述机器人本体加速运动，此时所述驱动马达的转速高于涂胶中驱动马达的转速；

在所述第四阶段中，所述驱动马达快速减速到与所述机器人本体对应的涂胶速度；

在所述第五阶段中，所述机器人本体进行涂胶，所述机器人本体的运行速度与所述驱动马达的运行速度对应；

所述步骤4中，所述机器人本体的结束涂胶阶段包括第六阶段、第七阶段、第八阶段和第九阶段；

在所述第六阶段中，所述机器人本体减速，所述驱动马达快速减速；在所述第七阶段中，所述机器人本体继续减速至零，所述驱动马达反转到一定速度；

在所述第八阶段中，所述机器人本体加速到一定速度；所述驱动马达减速到零；

在所述第九阶段中，所述机器人本体把所述胶枪单元从涂胶位置移动开来，所述胶枪单元关枪。

2.一种包括一体化机器人伺服自动涂胶系统的涂点胶方法，其特征在于，

包括一体化机器人伺服自动涂胶系统，所述一体化机器人伺服自动涂胶系统包括机器人及其控制单元、胶枪单元、供胶泵单元和供气单元，所述机器人及其控制单元与所述胶枪单元连接，所述胶枪单元设于所述机器人及其控制单元上，所述供胶泵单元与所述胶枪单元连接，所述供气单元分别与所述胶枪单元和供胶泵单元连接；

所述机器人及其控制单元包括机器人本体、控制单元和机器人驱动，所述控制单元包括与控制主板相连的机器人控制单元和附加轴控制器，所述机器人本体与所述机器人控制单元相连；

所述胶枪单元包括驱动马达、胶枪本体和涂胶针头，所述附加轴控制器与所述驱动马达连接，所述驱动马达驱动所述胶枪本体出胶，所述胶枪本体与所述涂胶针头可拆连接；

涂点胶方法如下：

步骤1，开启一体化机器人伺服自动涂胶系统，并进行准备工作；

步骤2，所述控制单元编写涂胶程序，并建立所述机器人本体的运行速度和胶枪单元驱动马达转速之间的映射关系；

步骤3，所述控制单元控制所述机器人本体、胶枪单元执行涂胶；

步骤4，当运行至涂胶终点，结束涂胶；

所述步骤3中所述控制单元控制所述机器人本体的运行速度，并根据所述步骤2的映射关系控制所述胶枪单元驱动马达的转速；

所述步骤2中的涂胶程序为涂点胶程序，在所述涂点胶中所述控制单元通过脉冲信号控制所述胶枪单元驱动马达的转速；

在所述涂点胶中，当所述机器人本体由非涂胶点至涂胶点时，所述控制单元发出的脉冲信号由低电平转为高电平，所述胶枪单元驱动马达的转速与所述脉冲信号相对应，由静止转为快速加速；

所述步骤3中，执行的涂胶阶段依次包括第十阶段，第十一阶段，第十二阶段和第十三阶段；

在所述第十阶段中，所述机器人本体以恒定的速度移动到涂胶点，所述脉冲信号维持低电平，所述驱动马达静止；

在所述第十一阶段中，所述机器人本体减速，所述脉冲信号进入脉冲跃迁阶段，所述驱动马达快速加速；

在所述第十二阶段中，所述胶枪单元打开，所述脉冲信号维持高电平，所述驱动马达进入涂胶阶段；

在所述第十三阶段中，所述机器人本体加速到一定运行速度，所述脉冲信号进入下降阶段，所述驱动马达快速减速。